[發(fā)明專利]電動(dòng)機(jī)控制裝置及電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010189548.7
• 申請日: 2010-05-24
• 公開（公告）號: CN101902193A
• 公開（公告）日: 2010-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高松祥治
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機(jī)
• 主分類號: H02P8/22
• 分類號: H02P8/22
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;呂俊剛

1.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其根據(jù)從指令輸出裝置輸出的階梯狀位置指令，對驅(qū)動(dòng)負(fù)載的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，該電動(dòng)機(jī)控制裝置具有：

位置指令濾波器，其利用預(yù)定的濾波常數(shù)對所述位置指令進(jìn)行濾波；

控制部，其根據(jù)由所述位置指令濾波器濾波后的位置指令、和由位置檢測裝置檢測到的電動(dòng)機(jī)位置，輸出用于控制所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令，以使所述電動(dòng)機(jī)位置追隨所述濾波后的位置指令；

功率轉(zhuǎn)換部，其將基于所述轉(zhuǎn)矩指令的電壓指令施加給所述電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)繞組；

移動(dòng)量計(jì)算部，其根據(jù)所述階梯狀位置指令，計(jì)算所述電動(dòng)機(jī)在每個(gè)采樣時(shí)間的移動(dòng)量；以及

濾波常數(shù)設(shè)定部，其根據(jù)由所述移動(dòng)量計(jì)算部計(jì)算出的移動(dòng)量，設(shè)定所述位置指令濾波器的所述濾波常數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，所述位置指令濾波器對所述位置指令進(jìn)行濾波，以使所述電動(dòng)機(jī)按照所述位置指令等速驅(qū)動(dòng)的時(shí)間間隔、與所述負(fù)載的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)具有的振動(dòng)系統(tǒng)的共振周期的整數(shù)倍一致。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，所述濾波常數(shù)設(shè)定部設(shè)定所述濾波常數(shù)，以使所述時(shí)間間隔在所述移動(dòng)量增加時(shí)增加，且使所述時(shí)間間隔在所述移動(dòng)量減小時(shí)減小。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，該電動(dòng)機(jī)控制裝置還具有控制常數(shù)設(shè)定部，該控制常數(shù)設(shè)定部根據(jù)由所述移動(dòng)量計(jì)算部計(jì)算出的移動(dòng)量，設(shè)定所述控制部的控制常數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，在所述移動(dòng)量增加時(shí)，所述控制常數(shù)設(shè)定部在所述濾波常數(shù)設(shè)定部設(shè)定所述濾波常數(shù)，以使所述時(shí)間間隔對應(yīng)于該移動(dòng)量的增加而增加之前，至少暫時(shí)減小所述控制常數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，所述移動(dòng)量計(jì)算部根據(jù)所述階梯狀位置指令，計(jì)算表示所述每個(gè)采樣時(shí)間的移動(dòng)量的脈沖狀位置增量指令，作為將通過所述位置指令濾波器進(jìn)行濾波的位置指令，并將該位置增量指令輸入所述位置指令濾波器，

所述位置指令濾波器對從所述移動(dòng)量計(jì)算部輸入的位置增量指令進(jìn)行濾波。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，

所述位置指令濾波器具有：

延遲器，其使作為所述位置指令輸入的所述位置增量指令延遲預(yù)定的延遲時(shí)間；

減法器，其從未被所述延遲器延遲的所述位置增量指令中，減去被所述延遲器延遲的位置增量指令；

積分器，其對所述減法器的減法運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行積分；以及

除法器，其將由所述積分器積分后的積分值除以所述延遲器的所述延遲時(shí)間，把該除法運(yùn)算的結(jié)果作為所述濾波后的位置指令輸出給所述控制部，

所述濾波常數(shù)設(shè)定部把所述延遲時(shí)間設(shè)定為所述共振周期的整數(shù)倍，作為所述濾波常數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，所述濾波常數(shù)設(shè)定部把所述延遲時(shí)間設(shè)定為所述共振周期的整數(shù)倍、且所述控制部輸出的轉(zhuǎn)矩指令不受限制的最小值。

9.一種電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其具有：能夠驅(qū)動(dòng)負(fù)載的電動(dòng)機(jī)；指令輸出裝置，其關(guān)于所述電動(dòng)機(jī)的位置輸出階梯狀位置指令；電動(dòng)機(jī)控制裝置，其根據(jù)所述位置指令驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)機(jī)；以及位置檢測裝置，其檢測所述電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)位置，

所述電動(dòng)機(jī)控制裝置具有：

位置指令濾波器，其利用預(yù)定的濾波常數(shù)對所述位置指令進(jìn)行濾波；

控制部，其根據(jù)由所述位置指令濾波器濾波后的位置指令、和由所述位置檢測裝置檢測到的電動(dòng)機(jī)位置，輸出用于控制所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令，以使所述電動(dòng)機(jī)位置追隨所述濾波后的位置指令；

功率轉(zhuǎn)換部，其將基于所述轉(zhuǎn)矩指令的電壓指令施加給所述電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)繞組；

移動(dòng)量計(jì)算部，其根據(jù)所述階梯狀位置指令，計(jì)算所述電動(dòng)機(jī)在每個(gè)采樣時(shí)間的移動(dòng)量；以及

濾波常數(shù)設(shè)定部，其根據(jù)由所述移動(dòng)量計(jì)算部計(jì)算出的移動(dòng)量，設(shè)定所述位置指令濾波器的所述濾波常數(shù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其中，所述位置指令濾波器對所述位置指令進(jìn)行濾波，以使所述電動(dòng)機(jī)按照所述位置指令等速驅(qū)動(dòng)的時(shí)間間隔、與所述負(fù)載的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)具有的振動(dòng)系統(tǒng)的共振周期的整數(shù)倍一致。