[發明專利]多關節機器人

有效

• 申請號: 201010188567.8
• 申請日: 2007-06-15
• 公開（公告）號: CN101844359A
• 公開（公告）日: 2010-09-29
• 發明（設計）人: 末吉智;田中謙太郎;松尾智弘
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/06;H01L21/677
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 李雪春;武玉琴

1.一種多關節機器人，具備：載置搬運物的手部；與所述手部連接，具備至少2個以上的旋轉關節，使所述手部在工件的取出及供給方向上直線移動地進行伸縮，配置為在軸向上對向的多關節臂；對所述多關節臂和上下移動的安裝在支柱上的移動機構進行連接的支撐構件；及安裝于所述移動機構的具有旋轉功能的臺座，其特征在于，

所述支柱是連接多個塊的結構。

2.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，所述支柱的塊上具備對所述移動機構的導向機構的配置進行調節的開口部。

3.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，所述支柱的塊的連接部形成嵌合結構。

4.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，所述移動機構在與所述手部的移動方向相同的方向上配置在支柱上，配置于所述移動機構的支撐構件在與所述手部的移動方向正交的方向上突出，與所述多關節臂連接。

5.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，所述支撐構件形成為在所述手部的移動方向上偏置的形狀，以便通過所述移動機構移動至所述支柱的最下端位置時不與所述臺座干涉。

6.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，上下配置的所述支撐構件的所述旋轉關節配置于相對偏置的位置。

7.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，上下配置的所述支撐構件的所述旋轉關節中的任意一個配置于在所述手部的移動方向上相對偏置的位置。

8.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，上下配置的所述支撐構件的所述旋轉關節的配置在下側的所述旋轉關節相對于上側的所述旋轉關節，配置于在所述手部的移動方向上偏置的位置。

9.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，所述移動機構具有密封功能。

10.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，所述旋轉關節的旋轉中心、手部的旋轉中心及臺座的旋轉中心的位置關系形成為，使所述手部拉回地進行移動時，在關于手部的移動方向的軸線上，從前方以所述旋轉關節的旋轉中心、臺座的旋轉中心及手部的旋轉中心的順序進行配置。

11.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，形成為使配置于所述支撐構件的所述旋轉關節的旋轉中心、手部的旋轉中心及臺座的旋轉中心在手部的移動方向的軸線上一致地偏置。