[發(fā)明專(zhuān)利]一種星敏感器的標(biāo)定方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010188488.7
• 申請(qǐng)日: 2010-06-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101858755A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李春艷;李曉;鐘紅軍;盧欣;范生宏;范欽紅;陳小婭;郭廷鈞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京控制工程研究所;鄭州辰維科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 鄭州天陽(yáng)專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 41113
• 代理人: 聶孟民

1.一種星敏感器的標(biāo)定方法，其特征在于，由以下步驟實(shí)現(xiàn)：

一、星敏感器內(nèi)參數(shù)標(biāo)定，步驟是：

(1)、將圓形回光反射標(biāo)志和編碼標(biāo)志的標(biāo)定場(chǎng)放置在實(shí)驗(yàn)室，用數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量系統(tǒng)對(duì)標(biāo)定場(chǎng)測(cè)量標(biāo)志進(jìn)行測(cè)量，得到標(biāo)志點(diǎn)在攝影測(cè)量系統(tǒng)坐標(biāo)系下坐標(biāo)(X，Y，Z)；

(2)、在距離控制場(chǎng)2.5±0.2米用星敏感器對(duì)控制場(chǎng)照相60張，其中前35張照片是水平放置星敏感器拍攝得到的，后25張是相機(jī)旋轉(zhuǎn)90度后所拍攝的，每進(jìn)行一個(gè)位置照相以后要對(duì)相機(jī)進(jìn)行水平移動(dòng)，照相得到的相片中至少每張相片中要包含四個(gè)以上的編碼標(biāo)志點(diǎn)；

(3)、對(duì)上述已經(jīng)測(cè)量得到的標(biāo)定場(chǎng)控制點(diǎn)三維坐標(biāo)(X，Y，Z)，利用星敏感器用標(biāo)定軟件對(duì)星敏感器得到的60張相片進(jìn)行圖像處理，使用光束法平差計(jì)算出相機(jī)內(nèi)參數(shù)；

二、基準(zhǔn)鏡坐標(biāo)系綜合標(biāo)定，步驟是：

(1)、利用工業(yè)測(cè)量系統(tǒng)建立經(jīng)緯儀測(cè)量坐標(biāo)系，對(duì)立方鏡進(jìn)行準(zhǔn)直測(cè)量，并計(jì)算得到立方鏡坐標(biāo)系在經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)下的參數(shù)(X₀，Y₀，Z₀，R_x，R_y，R_z)，其中X₀，Y₀，Z₀為平移參數(shù)，R_z，R_y，R_z為旋轉(zhuǎn)參數(shù)，立方鏡準(zhǔn)直測(cè)量至少測(cè)量8次；準(zhǔn)直測(cè)量是，利用工業(yè)測(cè)量系統(tǒng)，用兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀對(duì)基準(zhǔn)鏡進(jìn)行測(cè)量，確定基準(zhǔn)鏡坐標(biāo)系的原點(diǎn)，用全站儀對(duì)基準(zhǔn)鏡進(jìn)行測(cè)量，確定基準(zhǔn)鏡坐標(biāo)系的方向，最終建立基準(zhǔn)鏡坐標(biāo)系；

(2)、利用經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)對(duì)標(biāo)定場(chǎng)的人工測(cè)量標(biāo)志進(jìn)行測(cè)量，得到人工測(cè)量標(biāo)志在經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)X1，Y1，Z1，此時(shí)人工測(cè)量標(biāo)志具有兩組坐標(biāo)值，一組在標(biāo)定場(chǎng)坐標(biāo)系下X，Y，Z，一組在經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)坐標(biāo)系下X1，Y1，Z1；

(3)、利用人工測(cè)量標(biāo)志的兩組坐標(biāo)值進(jìn)行公共點(diǎn)轉(zhuǎn)換，得到一個(gè)關(guān)于標(biāo)定場(chǎng)坐標(biāo)系與經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，利用此轉(zhuǎn)換關(guān)系將經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)坐標(biāo)系與立方鏡坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到標(biāo)定場(chǎng)坐標(biāo)系下；

(4)、利用已經(jīng)標(biāo)定完內(nèi)參數(shù)的相機(jī)再次對(duì)標(biāo)定場(chǎng)進(jìn)行照相，利用星敏感器標(biāo)定軟件得到兩臺(tái)相機(jī)與標(biāo)定場(chǎng)坐標(biāo)系的關(guān)系，利用立方鏡坐標(biāo)系和標(biāo)定場(chǎng)坐標(biāo)系之間關(guān)系，得到兩臺(tái)相機(jī)和立方鏡坐標(biāo)系的關(guān)系，標(biāo)定過(guò)程完成。