[發明專利]一種雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構

有效

• 申請號: 201010185931.5
• 申請日: 2010-05-25
• 公開（公告）號: CN102263389A
• 公開（公告）日: 2011-11-30
• 發明（設計）人: 王洪光;何立波;凌烈;劉愛華;景鳳仁;孫鵬
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02K7/116
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

技術領域

本發明涉及巡檢機器人，具體地說是一種行走在高壓和超高壓輸電線路上、用于輸電線路設施自動巡視和檢測的雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構。

背景技術

輸電線路是電力系統的動脈，輸電線路的運行狀態關系到國民經濟的發展和人民的正常生活，也直接決定了電力系統的安全和效益。大多數的輸電線路處于野外環境之中，分布地點多、面積廣，所處地形復雜，自然環境惡劣，長年經受風吹、雨淋和冰雪；輸電線及桿塔附件長期受到機械張力、電氣閃絡、材料老化等影響，會發生電線散股斷股、磨損、腐蝕、金具松脫等現象，如不及時發現修復和更換，會影響到電力的正常運輸。因此，為了保證輸電線路安全穩定的運行，需要定期對輸電線路設施(如桿塔、絕緣子、金具、輸電線路和通道等)進行巡視檢查，以便進行修復和更換。

目前，對輸電線路設施進行巡檢主要采用人工巡檢或直升機巡檢的方式。人工巡檢是巡線人員采用望遠鏡目測沿線逐塔巡視與登塔巡視相結合的方法，這種方法勞動強度大，效率低，危險性高，特別是在山區和江河地區的巡視更為困難，并且巡檢周期長，成本高；直升機巡檢是直升機攜帶攝像機、紅外熱像儀等檢測設備對輸電線路進行巡檢，但是其成本高，巡檢質量易受氣候影響，很難達到巡視需要的精度。因此，研制能夠攜帶通信和巡檢儀器的機器人來代替人工對輸電線路進行自動巡檢，成為今后的必然發展趨勢。為實現機器人的自動巡檢、適應不同線路環境的要求，需要機器人能夠運動靈活，不僅要能夠在輸電線路上自動行走，而且還要求能夠跨越線路上的防震錘、壓接管、絕緣子、懸垂金具等障礙物。

發明內容

為了滿足機器人自動巡檢的上述要求，本發明的目的在于提供一種能夠跨越不同障礙的雙輪臂鎖合型巡檢機器人機構。該巡檢機器人機構不僅能夠沿輸電線路自主行走，還能夠自主跨越輸電線路上防震錘、壓接管、懸垂線夾等不同障礙，節省了巡檢成本，降低了勞動強度和人工危險性，提高了工作效率，保障電力系統安全可靠地運行。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

本發明包括兩個安裝在導軌座上，結構相同的前、后輪臂，每個輪臂均由行走越障機構、升降機構及回轉機構組成，其中升降機構的一端連接有行走于輸電線上的行走越障機構，另一端與安裝在導軌座上的回轉機構相連接；所述行走越障機構由行走機構及越障機構組成，其中行走機構包括輪架及安裝在輪架上的行走電機及行走輪，行走輪通過行走電機在輸電線上行走；所述越障機構包括第一連接桿、第二連接桿、開合電機、蝸桿、蝸輪及第一減速箱，其中開合電機安裝在第一減速箱上，開合電機的輸出軸上連接有蝸桿，該蝸桿通過與蝸輪的嚙合驅動安裝在第一減速箱上的第一、二連接桿轉動，第一連接桿的頂端與輪架的一端固接，第二連接桿的頂端與輪架的另一端活動連接，輪架與第一、二連接桿構成封閉空間，將輸電線封閉其中。