[發明專利]雙軸旋轉式定位器

無效

• 申請號: 201010183639.X
• 申請日: 2010-05-18
• 公開（公告）號: CN101934459A
• 公開（公告）日: 2011-01-05
• 發明（設計）人: 石川哲三
• 申請（專利權）人: 住友重機械工業株式會社
• 主分類號: B23K37/047
• 分類號: B23K37/047
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 龐乃媛

技術領域

本申請主張基于2009年6月29日申請的日本專利申請第2009-153685號的優先權。其申請的全部內容通過參照援用在本說明書中。

本發明涉及一種雙軸旋轉式定位器。

背景技術

在專利文獻1中，公開有如圖7所示的雙軸旋轉式定位器1。圖8示出第2減速機12的周邊。

雙軸旋轉式定位器1具備有工件臺13、第1驅動源3、第2驅動源8。從具有水平的第1旋轉軸A的第1旋轉部件(第1減速機7的輸出部件)6輸出第1驅動源3的旋轉的同時，從具有與工件臺13的臺面13A垂直的第2旋轉軸B的第2旋轉部件(第2減速機12的輸出部件)11輸出第2驅動源8的旋轉。由此，工件臺13能夠繞第1、第2旋轉軸A、B雙軸旋轉。

使工件臺13繞第2旋轉軸B旋轉的第2驅動源8相對于該第2旋轉軸B平行地配置。第2驅動源8是提供工件臺13的旋轉驅動力的驅動源，起到決定承載量、驅動轉矩、旋轉速度、減速比等雙軸旋轉式定位器1的基本性能的重要作用。即，第2驅動源8的高容量化與雙軸旋轉式定位器1的高性能化處于表里統一的關系。

專利文獻1：日本特開2008-149334號公報(權利要求1、段落[0008]、[0035]、[0036]圖5)

然而，一般電動機的形狀在軸向比半徑方向更長。因此，若第2驅動源8與第2旋轉軸B平行地配置，則要加大第2驅動源8的輸出轉矩時，該第2驅動源8必然會在軸向尤其變得更長(大)，并存在工件臺13的臺面相反側的軸向的死區變大的問題。并且，因為工件臺13周邊的軸向大小變得非常大，所以若工件臺13繞第1旋轉軸A旋轉，則產生第2驅動源8的周邊部件碰撞到工業用機械手等主體設備或周邊部件的危險。

在上述專利文獻1中，為此將第2驅動源8配置在第2減速機12的半徑方向外側來避免該不良狀況，但其結果不僅導致第2減速機12附近的工件臺半徑方向的大小R1變大，而且要進一步加大第2驅動源8時，是連軸向長度L1也不得不隨此增大的結構。

發明內容

本發明的課題在于，得到一種不用特別加大工件臺周邊的該工件臺軸向大小(抑制的同時)，尤其能夠提高工件臺的旋轉驅動能力(提高第2驅動源的選擇自由度)的雙軸旋轉式定位器。

本發明通過設成如下結構解決上述課題，即，一種雙軸旋轉式定位器具備工件臺、第1驅動源、第2驅動源，從具有水平的第1旋轉軸的第1旋轉部件輸出所述第1驅動源的旋轉，并且從具有與所述工件臺的臺面垂直的第2旋轉軸的第2旋轉部件輸出所述第2驅動源的旋轉，所述工件臺通過被連結在所述第1旋轉部件及第2旋轉部件成為能夠繞與所述第1旋轉軸平行的軸以及繞第2旋轉軸雙軸旋轉，所述第2驅動源的軸相對于所述第2旋轉軸正交。

在本發明中，設成第2驅動源的軸相對于雙軸旋轉式定位器的第2旋轉軸正交的結構。由此，在半徑方向較短的第2驅動源的軸相對于工件臺的臺面成為平行，所以工件臺軸向的長度變得小型，從而可謀求雙軸旋轉式定位器的第2旋轉軸方向的小型化。

即，本發明最大限度地活用一般半徑方向的長度短于軸向長度的電動機的形狀，并且考慮工件臺的三維工作范圍，使第2驅動源相對于第2旋轉軸正交，由此盡量降低工件臺下側的死區，并且能夠容易進行雙軸旋轉式定位器的尤其是第2旋轉軸方向的小型化設計，相反第2驅動源的大容量化(不用加大工件臺軸向的大小)也能夠容易實現。

另外，在本發明中，“繞與第1旋轉軸平行的軸”是指，不僅是按字面的繞與第1旋轉軸平行的軸，而且包括繞第1旋轉軸其本身(與第1旋轉軸同軸)的軸的概念。

發明的效果

根據本發明，可以得到不用特別加大工件臺周邊的該工件臺軸向的大小(抑制的同時)，尤其能夠提高工件臺的旋轉驅動能力的(提高第2驅動源的選擇自由度)雙軸旋轉式定位器。

附圖說明

圖1是本發明的實施方式的一例所涉及的雙軸旋轉式定位器的縱剖面圖。

圖2是圖1中的Ⅱ向視圖。

圖3是圖1中的Ⅲ向視圖。

圖4是圖1中的Ⅳ-Ⅳ向視剖面圖。

圖5是具有本發明的實施方式的一例所涉及的雙軸旋轉式定位器的工業用機械手的簡要主視圖。

圖6是具有本發明的實施方式的一例所涉及的雙軸旋轉式定位器的工業用機械手的簡要側視圖。

圖7是以往雙軸旋轉式定位器的縱剖面圖。

圖8是以往雙軸旋轉式定位器中的第2減速機的縱剖面圖。