[發明專利]激光掃描式車輛主動避撞系統

有效

• 申請號: 201010181656.X
• 申請日: 2010-05-21
• 公開（公告）號: CN102248945A
• 公開（公告）日: 2011-11-23
• 發明（設計）人: 曹民
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/10;B60W30/08;B60W10/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種激光掃描式車輛主動避撞系統，能利用車載激光掃描測距儀測得的貨物隊列掃描測距信號、車輛的車體結構參數和行車狀態信號、以及自動轉向機構的轉向位置信號多種信息，依據主動避撞控制律實現車輛自動轉向控制，使車輛與貨物隊列保持在安全距離范圍內，避免車輛進退時與貨物隊列發生碰撞；其特征是：主要由激光掃描測距儀、自動轉向機構、控制器構成，控制器通過支架安裝于車輛駕駛室內，自動轉向機構通過支架安裝于車輛駕駛室內的轉向盤上，激光掃描測距儀通過支架安裝于車輛頂部近貨物側，可使激光掃描面相對水平面下傾一定角度。

2.根據權利要求1所述的激光掃描式車輛主動避撞系統，所述主動避撞控制律的控制流程是：將激光掃描測距儀得到的掃描測距信號通過高速通訊接口輸入控制器，并將車輛動力系統導出的行車狀態信號、以及自動轉向機構反饋的轉向位置信號輸入控制器；控制器根據測距儀安裝位置和掃描面下傾角信息，對掃描測距信號作三角函數運算后得出貨物隊列側邊的輪廓數據，通過識別算法濾除貨物隊列近車輛側以外的輪廓數據，再對所剩數據作線性擬合運算后得出跟蹤路線；控制器根據車輛的車體結構參數和行車狀態信號，得出使行車軌跡符合跟蹤路線的轉向角度；控制器根據轉向位置信號，適時輸出轉向行程控制指令對自動轉向機構進行伺服控制，使車輛與貨物隊列保持在安全距離范圍內，避免車輛進退時與貨物隊列發生碰撞；當超出轉向控制范圍或系統出現故障時，控制器輸出停車和報警信號。