[發(fā)明專利]移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)模擬平臺(tái)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010181630.5
• 申請(qǐng)日: 2010-05-25
• 公開（公告）號(hào): CN101854390A
• 公開（公告）日: 2010-10-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮正平;尚桂楊;蒲浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號(hào): H04L29/08
• 分類號(hào): H04L29/08;H04W84/12;H04B13/02;B63C11/52
• 代理公司: 上海交達(dá)專利事務(wù)所 31201
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)模擬平臺(tái)，其特征在于，包括：水上控制模塊、與水上控制模塊相連接的無線路由器以及通過無線信號(hào)連接的若干個(gè)自治式水下機(jī)器人，且水上控制模塊內(nèi)的無線網(wǎng)卡，無線路由器及自治式水下機(jī)器人內(nèi)的無線網(wǎng)卡可以構(gòu)成一個(gè)無線局域網(wǎng)，其中：

所述的無線局域網(wǎng)中每個(gè)自治式水下機(jī)器人的IP地址獨(dú)立且固定，水上控制模塊根據(jù)IP地址以遠(yuǎn)程桌面的形式發(fā)送操控指令并接收運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)模擬平臺(tái)，其特征是，所述的自治式水下機(jī)器人包括：殼體、定位部分、推進(jìn)部分、傳感部分和獨(dú)立控制部分，其中：定位部分、推進(jìn)部分、傳感部分和獨(dú)立控制部分分別設(shè)置于密封的殼體內(nèi)，定位部分、推進(jìn)部分和傳感部分分別與獨(dú)立控制部分相連接且定位部分、推進(jìn)部分依次接收獨(dú)立控制部分輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)，推進(jìn)部分的輸出端與定位部分和傳感部分相連接并輸出工作電壓，傳感部分輸出傳感信息至獨(dú)立控制部分進(jìn)行決策計(jì)算。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)模擬平臺(tái)，其特征是，所述的殼體包括：圓筒形耐壓殼、螺旋槳、垂直舵和水平舵，螺旋槳與推進(jìn)部分的推進(jìn)電機(jī)相連，垂直舵位于螺旋槳的后方，水平舵位于殼體首尾部，在自治式水下機(jī)器人前進(jìn)的過程中螺旋槳、垂直舵和水平舵互相配合從而使得自治式水下機(jī)器人在水中自由地做三維空間運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)模擬平臺(tái)，其特征是，所述的定位部分包括：分別與獨(dú)立控制部分脈寬調(diào)制信號(hào)輸出端相連接的水平舵機(jī)與垂直舵機(jī)，該定位部分根據(jù)脈寬調(diào)制信號(hào)的占空比來控制水平舵與垂直舵舵角的大小與轉(zhuǎn)向，從而使自治式水下機(jī)器人具備定位能力。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)模擬平臺(tái)，其特征是，所述的推進(jìn)部分包括：鋰電池、速度控制器和推進(jìn)電機(jī)，其中：速度控制器分別與鋰電池和PC104嵌入式計(jì)算機(jī)相連并分別接收工作電壓和脈寬調(diào)制信號(hào)，推進(jìn)電機(jī)與速度控制器相連接并根據(jù)速度控制器輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)的占空比實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向，鋰電池分別與獨(dú)立控制部分、定位部分和傳感部分相連接并輸出工作電壓。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)模擬平臺(tái)，其特征是，所述的傳感部分包括：分別與PC104嵌入式計(jì)算機(jī)相連接的集成GPS的慣性制導(dǎo)儀、羅盤、數(shù)傳電臺(tái)、壓力傳感器和無線網(wǎng)卡，其中：慣性制導(dǎo)儀向PC104嵌入式計(jì)算機(jī)輸出自治式水下機(jī)器人的位置與三軸運(yùn)動(dòng)速度，羅盤向PC104嵌入式計(jì)算機(jī)輸出自治式水下機(jī)器人的姿態(tài)角和航向角，數(shù)傳電臺(tái)向PC104嵌入式計(jì)算機(jī)輸出其他自治式水下機(jī)器人的相對(duì)位置信息，壓力傳感器向PC104嵌入式計(jì)算機(jī)輸出自治式水下機(jī)器人的下潛深度，無線網(wǎng)卡通過無線方式與水上控制模塊相連接，接收操作人員的控制指令并輸出自治式水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)式水下觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)模擬平臺(tái)，其特征是，所述的獨(dú)立控制部分包括：PC104嵌入式計(jì)算機(jī)和與之通過堆棧方式相連接的PC104電壓保護(hù)模塊，其中：PC104電壓保護(hù)模塊的輸入端與推進(jìn)部分的鋰電池相連接并對(duì)PC104嵌入式計(jì)算機(jī)進(jìn)行電壓過載和過熱保護(hù)，PC104嵌入式計(jì)算機(jī)內(nèi)部裝有Windows?XP?embedded操作系統(tǒng)并進(jìn)行數(shù)據(jù)信息處理與輸出脈寬調(diào)制信號(hào)。