[發明專利]一種半實物實時仿真系統及實現快速原型控制的方法

無效

• 申請號: 201010180517.5
• 申請日: 2010-05-24
• 公開（公告）號: CN102262393A
• 公開（公告）日: 2011-11-30
• 發明（設計）人: 趙奇;邢珅;趙維凡;邢琳
• 申請（專利權）人: 趙奇;邢珅
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種半實物實時仿真系統，包括宿主機(1)、主控機(2)和外部擴展功能模塊(3)和被控對象(4)，其特征在于，所述主控機(2)包括下載單元(21)、通信單元(22)、人機交互單元(23)、控制及信息處理單元(24)、測試傳感單元(25)、及功率驅動單元(26)；

所述下載單元(21)，用于從宿主機下載經編譯后的可執行控制程序；

所述通信單元(22)，用于與外部擴展功能模塊交換數據，也可連接其他的主控機實現機器人多關節協調控制；

所述人機交互單元(23)，用于顯示仿真過程中的所需要觀測的參數與調節控制系統參數；

所述控制及信息處理單元(24)，用于執行編譯后的程序，生成控制結果，獲取采集單元的數據；

所述測試傳感單元(25)，用于獲取被控對象反饋回來的狀態信息；

所述功率驅動單元(26)，用于執行控制及信息處理單元生成的控制結果，驅動被控對象。

2.根據權利要求書1所述系統，其特征在于，所述外部擴展功能模塊(3)中包括力傳感器采集模塊，用于采集放置于機械臂上的力傳感器所反饋的力信號。

3.根據權利要求書1所述系統，其特征在于，所述通信單元(22)包含兩個控制器區域網絡(CAN，Controller?Area?Network)總線接口，一個以太網(Ethernet)接口。

4.根據權利要求書3所述系統，其特征在于，所述CAN總線接口中的一個與其他主控機通訊單元中的CAN總線接口交換數據；另一個CAN總線接口與外部擴張模塊交換數據。

5.根據權利要求書3所述系統，其特征在于，所述太網接口與宿主機相連，用于傳輸控制信號與需要觀測的數據。

6.一種權利要求1所述的半實物實時仿真系統的實現快速原型控制的方法，其特征在于，首先針對單個伺服驅動器件進行仿真；而后將控制數據通過FlexRay總線傳輸相互關聯的控制信息，對整個系統進行仿真；最后將仿真的程序直接固化到所述控制及信息處理單元(24)中，從而實現快速控制原型功能。