[發(fā)明專利]一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010178786.8
• 申請(qǐng)日: 2010-05-17
• 公開（公告）號(hào): CN101844349A
• 公開（公告）日: 2010-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李鐵民;劉辛軍;唐曉強(qiáng);徐博強(qiáng);吳軍;劉大煒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J13/00
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;關(guān)暢

1.一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：它包括一靜平臺(tái)，所述靜平臺(tái)上固定設(shè)置有四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，四個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)共同連接一控制器，每一所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)各固定連接一主動(dòng)桿，每一所述主動(dòng)桿的另一端分別通過(guò)一旋轉(zhuǎn)副連接一從動(dòng)桿，形成一條支鏈，每一所述從動(dòng)桿的另一端分別固定連接一傳感器，每一所述傳感器分別通過(guò)一旋轉(zhuǎn)副共同連接一動(dòng)平臺(tái)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的位置連線呈正方形。

3.如權(quán)利要求1所述的一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：每一所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)具有位置控制和力控制兩種模式。

4.如權(quán)利要求2所述的一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：每一所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)具有位置控制和力控制兩種模式。

5.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：四個(gè)所述主動(dòng)桿和從動(dòng)桿形成的四條支鏈處于同一水平面。

6.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：四個(gè)所述主動(dòng)桿和從動(dòng)桿形成的四條支鏈處于異面。

7.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)中的一中。

8.如權(quán)利要求5所述的一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)中的一中。

9.如權(quán)利要求6所述的一種冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)中的一中。