[發明專利]進行雙重位置反饋控制的伺服控制裝置有效
| 申請號： | 201010176481.3 | 申請日： | 2010-05-10 |
| 公開（公告）號： | CN101893872A | 公開（公告）日： | 2010-11-24 |
| 發明（設計）人： | 巖下平輔;置田肇;豐澤雪雄;前田和臣 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/404 | 分類號： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243 | 代理人： | 許靜 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 進行 雙重 位置 反饋 控制 伺服 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種進行雙重位置反饋控制的伺服控制裝置，其特征在于，
具備：
檢測伺服電動機的位置的第一位置檢測部；
檢測通過該伺服電動機驅動的被驅動體的位置的第二位置檢測部；
根據針對該被驅動體的位置指令和來自該第一位置檢測部的位置反饋，計算第一位置偏差的第一位置偏差運算部；
根據針對該被驅動體的位置指令和來自該第二位置檢測部的位置反饋，計算第二位置偏差的第二位置偏差運算部；
通過時間常數電路，在該第一位置偏差上加上該第一位置偏差與該第二位置偏差的差分，由此計算在位置控制中使用的第三位置偏差的第三位置偏差運算部；
選擇該第二位置偏差或該第三位置偏差的某一方來輸出的切換部；以及
學習控制部，其學習使從該切換部輸出的該第二位置偏差或該第三位置偏差接近零的修正量，并且將該學習而得的修正量作為針對該第三位置偏差的修正量來進行輸出。
2.根據權利要求1所述的伺服控制裝置，其特征在于，
該切換部，根據參數、外部信號或該被驅動體的位置中的某一個來進行切換。
3.根據權利要求1或2所述的伺服控制裝置，其特征在于，
當計算該第一位置偏差時，針對該第一位置檢測部的檢測延遲，通過與該伺服電動機的速度成比例的修正量來修正該第一位置偏差，并且當計算該第二位置偏差時，針對該第二位置檢測部的檢測延遲，通過與該被驅動體的速度成比例的修正量來修正該第二位置偏差。
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