[發(fā)明專利]仿人機器人的柔性足部機構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201010169587.0 | 申請日： | 2010-05-11 |
| 公開（公告）號： | CN101823517A | 公開（公告）日： | 2010-09-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱秋國;熊蓉;褚健 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江大學(xué) |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200 | 代理人： | 韓介梅 |
| 地址： | 310027 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 人機 柔性 足部 機構(gòu) | ||
1.仿人機器人的柔性足部機構(gòu)，其特征在于包括腳底板(1)，腳底板的底部粘貼有防滑減震墊(5)，腳底板的上方固定有中空圓柱體(3)，中空圓柱體(3)的外周壁均布有四個圓筒(2)，每個圓筒內(nèi)置有減震橡膠墊(15)，減震橡膠墊(15)由同軸連體的大圓柱體和小圓柱體構(gòu)成，其大圓柱體的底部與腳底板固定，大圓柱體上部的環(huán)形界面由蓋在圓筒(2)上的防震墊蓋(4)壓緊，減震橡膠墊(15)的小圓柱體伸出防震墊蓋(4)的中心孔并穿越套筒(14)，小圓柱體端部具有外螺紋，一個六維力傳感器座(7)置于中空圓柱體(3)上，六維力傳感器座(7)具有四個與圓筒(2)相對應(yīng)的帶孔凸耳，六維力傳感器座(7)的中心為帶底的圓筒，六維力傳感器座(7)的四個凸耳分別套在四個減震橡膠墊(15)的小圓柱體上，并通過擰在小圓柱體外螺紋上的螺母(9)固定，六維力傳感器座(7)的中心圓筒置入中空圓柱體(3)的空腔內(nèi)，在六維力傳感器座(7)的圓筒外壁與中空圓柱體(3)的內(nèi)壁之間有潤滑墊圈(12)，六維力傳感器座(7)的中心圓筒內(nèi)安裝六維力傳感器(8)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人機器人的柔性足部機構(gòu)，其特征是腳底板(1)上分布有一系列加強筋(13)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人機器人的柔性足部機構(gòu)，其特征是在中空圓柱體(3)的端面固定有套圈(10)，套圈(10)的內(nèi)圓上均勻分布有四條缺口，在六維力傳感器座(7)中心圓筒外壁的同一水平上有四條能夠插入套圈(10)缺口的凸臺(17)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人機器人的柔性足部機構(gòu)，其特征是減震橡膠墊(15)的大圓柱體底部有與腳底板(1)固定的內(nèi)螺紋孔。
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