[發明專利]自主行走裝置和用于使該裝置工作的計算機程序

無效

• 申請號: 201010168277.7
• 申請日: 2008-03-21
• 公開（公告）號: CN101847012A
• 公開（公告）日: 2010-09-29
• 發明（設計）人: 江口修;中谷直史;山浦泉;黑山和宏;栗本和典;恩田雅一
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

1.一種自主行走裝置，其特征在于，包括：

檢測有無障礙物及測定和障礙物之間的距離的障礙物檢測單元，

檢測裝置機體的移動方向的方向檢測單元，

測定裝置機體的移動距離的距離測定單元，

使裝置機體移動行走的行走單元，

根據所述方向檢測單元和距離測定單元的輸出計算出裝置機體的位置坐標、并將所述位置坐標的移動量加以存儲的位置測定單元；和

接收所述障礙物檢測單元、方向檢測單元、距離測定單元和位置測定單元的輸出，對所述行走單元進行控制的控制單元，

自主行走裝置具有在裝置機體開始操作時先沿移動區域環繞一圈，然后在移動區域一邊進行方向轉換作往復移動、一邊朝與往復移動方向垂直的方向前進的操作模式，

且從所述的環繞一圈的操作中存儲在所述位置測定單元內的位置坐標計算出與往復移動方向垂直的方向上的移動區域的長度，再根據計算出的移動區域長度和裝置機體的往復移動的規定間距求出裝置機體的推定所需折返次數，如果往復移動中的折返次數超過上面求得的推定所需折返次數時，所述自主行走裝置在移動過程中檢測到障礙物時就從往復移動操作模式變更到朝隨機決定的前進方向進行轉向的操作模式。

2.如權利要求1所述的自主行走裝置，其特征在于，

所述操作模式的變更通過在所述裝置機體的推定所需折返次數乘以規定的比例得到新的折返次數來進行。

3.如權利要求2所述的自主行走裝置，其特征在于，

還包括能夠設定規定比例的設定輸入單元。

4.如權利要求1～3所述的任一自主行走裝置，其特征在于，

在和操作開始時的操作模式不同的障礙物回避操作模式中，控制單元將存儲在位置測定單元中的變更前的操作模式中的裝置機體的位置坐標與操作過程中的裝置機體的位置加以比較，控制裝置機體避開在變更前的操作模式中已經通過過的位置。

5.如權利要求1～3所述的任一自主行走裝置，其特征在于，

在和操作開始時的操作模式不同的障礙物回避操作模式中，控制單元將存儲在位置測定單元中的變更前的操作模式中的裝置機體的位置坐標與操作過程中的裝置機體的位置加以比較，控制裝置機體避開在變更前的操作模式中無法移動的位置。