[發(fā)明專利]小型水面機器人裝置及自適應(yīng)水流優(yōu)化導(dǎo)航方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201010167730.2 | 申請日： | 2010-05-10 |
| 公開（公告）號： | CN101833335A | 公開（公告）日： | 2010-09-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王銘鈺;張云飛;張祚;成亮 | 申請（專利權(quán)）人： | 珠海云洲智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;B63B49/00 |
| 代理公司： | 廣州三環(huán)專利代理有限公司 44202 | 代理人： | 溫旭 |
| 地址： | 519000 廣東省珠海市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 小型 水面 機器人 裝置 自適應(yīng) 水流 優(yōu)化 導(dǎo)航 方法 | ||
1.一種小型水面機器人裝置，包括船體和設(shè)在船體上的驅(qū)動裝置和控制裝置，其特征是：所述控制裝置包括水流速傳感器、導(dǎo)航裝置和中央控制器；
所述導(dǎo)航裝置包括GPS衛(wèi)星定位傳感器、電子羅盤和慣性導(dǎo)航模塊；
所述導(dǎo)航裝置與中央控制器電路連接；
所述控制裝置與驅(qū)動裝置電路連接，并實現(xiàn)對船體的自動導(dǎo)航。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型水面機器人裝置，其特征是：所述慣性導(dǎo)航模塊包括三軸陀螺儀或三軸加速度傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型水面機器人裝置，其特征是：所述控制裝置還包括雷達(dá)和激光測距傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型水面機器人裝置，其特征是：所述驅(qū)動裝置包括電池和驅(qū)動電機。
5.一種小型水面機器人自適應(yīng)水流優(yōu)化導(dǎo)航方法，其特征是該方法包括以下步驟：
(1)小型水面機器人通過中央控制器接收GPS定位傳感器的信號，得到其絕對坐標(biāo)；
(2)中央控制器接收慣性導(dǎo)航模塊的信號，得到小型水面機器人的加速度、角速度，并對所得加速度或角速度積分，獲得實時的速度及角度；
(3)中央控制器接收激光測距傳感器或雷達(dá)的數(shù)據(jù)，判斷與前方障礙物之間距離；
(4)中央控制器接收電子羅盤的數(shù)據(jù)，獲得前進的方向；
(5)中央控制器接收水流速傳感器的數(shù)據(jù)，獲得水流的速度。
(6)中央控制器將上述所得數(shù)據(jù)進行處理后，通過驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置控制小型水面機器人的航向。
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