[發明專利]塔架攀爬機器人機械手裝置

無效

• 申請號: 201010157978.0
• 申請日: 2010-04-28
• 公開（公告）號: CN101856814A
• 公開（公告）日: 2010-10-13
• 發明（設計）人: 陸小龍;趙世平;王蕾;劉曉宇;曹志華
• 申請（專利權）人: 四川大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;H02G1/02
• 代理公司: 成都科海專利事務有限責任公司 51202
• 代理人: 呂建平

1.一種塔架攀爬機器人機械手裝置，包括裝置機架9、兩副相對設置的手爪張合機構和驅使兩手爪張合機構的兩副手爪抱持夾緊塔架構件的夾緊機構，其中兩手爪張合機構至少一個為可運動手爪張合機構，所述手爪張合機構由基座14、安裝在基座上支架4、安裝在支架上的驅動電機12、與驅動電機輸出軸聯接的傳動機構、定手爪15以及與傳動機構運動輸出構件相聯接的動手爪16構成，所述夾緊機構由安裝在裝置機架9上的驅動電機7、與驅動電機輸出軸聯接的傳動絲桿10以及導向桿3構成，傳動絲桿10與手爪張合機構基座14上的螺紋孔匹配構成螺紋傳動副，導向桿3與手爪張合機構基座14上的導向孔匹配構成導向副。

2.根據權利要求1所述的塔架攀爬機器人機械手裝置，其特征在于機械手裝置設置有頂緊機構，頂緊機構位于兩張合機構之間，安裝在裝置機架9上。

3.根據權利要求2所述的塔架攀爬機器人機械手裝置，其特征在于所述頂緊機構主要由基座18，通過支架6安裝在基座上的驅動電機13、與驅動電機13輸出軸聯接的傳動機構、頂桿和頂塊17構成，頂桿的兩端分別與傳動機構和頂塊聯接，夾緊機構的傳動絲桿10和導向桿3從頂緊機構基座18上的安裝孔中穿過。

4.根據權利要求3所述的塔架攀爬機器人機械手裝置，其特征在于所述頂桿為中空結構桿，頂塊與頂桿鉸鏈聯接，傳動機構為絲桿20與設計在頂桿內的螺母匹配構成絲桿螺母傳動機構。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的塔架攀爬機器人機械手裝置，其特征在于兩手爪張合機構均為可移動手爪張合機構，夾緊機構設計有兩根傳動絲桿10，與各自配備的驅動電機7輸出軸聯接，分別與各自驅動的張合機構支座架4上的螺紋孔匹配構成螺紋傳動副。

6.根據權利要求1或2或3或4所述的塔架攀爬機器人機械手裝置，其特征在于手爪張合機構的傳動機構為導軌絲桿傳動機構，主要由絲桿螺母傳動副和導軌滑動副構成，絲桿螺母傳動副的螺母2與導軌滑動副的滑動件聯接，絲桿螺母傳動副的絲桿與驅動電機輸出軸聯接，動手爪16設置在導軌滑動副的滑動件下端。

7.根據權利要求1或2或3或4所述的塔架攀爬機器人機械手裝置，其特征在于手爪張合機構的傳動機構為導軌齒輪齒條傳動機構，主要由齒輪齒條傳動副和導軌滑動副構成，齒輪齒條傳動副的齒條24與構成導軌滑動副的滑動件聯接，齒輪齒條傳動副的齒輪25與驅動電機輸出軸聯接，動手爪16設置在導軌滑動副的滑動件下端。

8.根據權利要求1或2或3或4所述的塔架攀爬機器人機械手裝置，其特征在于手爪張合機構的驅動傳動機構由直線電機27和導軌滑動副構成，直線電機27的移動部分與導軌滑動副的滑動件聯接，動手爪16設置在導軌滑動動件的下端。

9.根據權利要求1或2或3或4所述的塔架攀爬機器人機械手裝置，其特征在于手爪張合機構的定爪15和動手爪16均為夾持面外傾斜的楔塊，兩手爪合攏成V型狀。

10.根據權利要求9所述的塔架攀爬機器人機械手裝置，其特征在于構成定手爪15和動手爪16的斜楔塊，其夾持面上設計有不少于一條的凹形槽。