[發明專利]冗余容錯運動模擬器

有效

• 申請號: 201010157304.0
• 申請日: 2010-04-27
• 公開（公告）號: CN101863016A
• 公開（公告）日: 2010-10-20
• 發明（設計）人: 高峰;張建政;馬春翔;趙現朝;郭為忠
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;G09B9/04;G09B9/08;G09B25/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種冗余容錯運動模擬器，其特征在于，包括：運動模擬平臺、六條運動支鏈以及十六個冗余驅動電機，其中：運動模擬平臺的三個不同的正交側面上分別布置有三個、兩個和一個運動支鏈，每個運動支鏈的末端分別設有兩個或四個冗余驅動電機。

2.根據權利要求1所述的冗余容錯運動模擬器，其特征是，所述的運動支鏈為I型運動支鏈結構或II型運動支鏈結構，其中：

I型運動支鏈結構包括：兩個冗余容錯驅動單元、I型傳動部件和機架，其中：I型傳動部件的兩端分別與運動模擬平臺和冗余容錯驅動單元相連接，兩個冗余容錯單元均固定設置于機架上，機架固定設置于地面；

II型運動支鏈結構包括：一個冗余容錯驅動單元、II型傳動部件和機架，其中：II型傳動部件的兩端分別與運動模擬平臺和冗余容錯驅動單元相連接，冗余容錯單元固定設置于機架上，機架固定設置于地面。

3.根據權利要求2所述的冗余容錯運動模擬器，其特征是，所述的冗余容錯驅動單元包括：冗余容錯協調裝置、雙螺母滑塊和導軌、兩組絲杠和兩臺電機，其中：冗余容錯協調裝置分別與雙螺母滑塊固定連接，導軌安裝于機架上，滑塊活動設置于導軌上，兩組絲杠與雙螺母滑塊配合組成雙絲杠螺母副，用于提供冗余驅動力的兩臺電機分別與絲杠配合并固定于機架上。

4.根據權利要求2所述的冗余容錯運動模擬器，其特征是，所述的I型傳動部件包括：與運動平臺連接的第一球鉸、連接件、與連接件連接的第二球鉸、與兩球鉸連接的第一桿件、與兩個冗余容錯雙螺母滑塊相連的第二桿件，其中：連接件和第二桿件組成雙四桿機構。

5.根據權利要求1所述的冗余容錯運動模擬器，其特征是，所述的II型傳動部件包括：與運動平臺連接的第一球鉸、與冗余容錯雙螺母滑塊連接的第二球鉸以及與兩球鉸連接的第二桿件。