[發明專利]車輛導航系統及方法

有效

• 申請號: 201010153467.1
• 申請日: 2010-04-19
• 公開（公告）號: CN101813492A
• 公開（公告）日: 2010-08-25
• 發明（設計）人: 謝翔;鄧仰東;李國林;王自強;張春;孫天佳;谷熒柯;王丹;王志華
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;張慶敏

1.一種車輛導航系統，用于裝載在車輛上對車輛進行導航控制， 其特征在于，包括：

自身參數獲取模塊，用于獲取本車輛的行駛參數信息與本車輛當 前行駛道路的路況信息，將所述路況信息與行駛參數信息發送；所述 行駛參數信息包括所述車輛當前的位置、速度、方向、唯一識別號及 其在指定范圍內行駛的路徑信息；

周邊參數獲取模塊，用于從通信模塊獲取周邊環境中周邊車輛的 行駛參數信息，并將獲取的信息發送至搜索模塊；

所述搜索模塊，與所述自身參數獲取模塊和周邊參數獲取模塊相 連接，用于根據接收到的所述本車輛的行駛參數信息確定搜索條件， 根據所述本車輛的行駛參數信息，所述周邊車輛的行駛參數信息，預 測本車輛是否會與周邊車輛發生碰撞；搜索符合所述搜索條件的車 輛，把所述本車輛的行駛參數信息、符合搜索條件的車輛的行駛參數 信息發送；

所述通信模塊，與所述自身參數獲取模塊、周邊參數獲取模塊及 計算控制模塊相連接，用于與所述周邊車輛進行通信，發送所述本車 輛的行駛參數信息至周邊車輛，接收所述周邊車輛的行駛參數信息；

所述計算控制模塊，與所述自身參數獲取模塊、搜索模塊、通信 模塊及周邊參數獲取模塊相連接，用于根據接收到的所述本車輛的行 駛參數信息、路況信息、符合搜索條件的車輛的行駛參數信息計算所 述本車輛實現錯車的行駛參數信息，并與預測無法避免碰撞的周邊車 輛導航系統進行通信協商和決策，根據決策結果控制所述本車輛的行 駛，當所述計算控制模塊計算出不存在能實現錯車的行駛參數信息 時，控制所述本車輛減速行駛；若所述計算控制模塊判斷減速行駛仍 不能避免碰撞，則控制所述本車輛停車；若所述計算控制模塊判斷所 述停車仍不能避免碰撞，則控制所述本車輛向目的地相反方向行車。

2.如權利要求1所述的車輛導航系統，其特征在于，所述自身 參數獲取模塊包括：

行駛參數信息獲取單元，用于獲取本車輛的行駛參數信息，并發 送所述行駛參數信息至通信模塊和搜索模塊；所述行駛參數信息包括 所述車輛當前的位置、速度、方向及其在指定范圍內行駛的路徑信息；

識別號存儲單元，用于存儲所述本車輛的唯一識別號，并將所述 唯一識別號發送至通信模塊；

路況信息獲取單元，用于獲取所述本車輛當前行駛道路的路況信 息，并將所述路況信息發送至計算控制模塊。

3.如權利要求1所述的車輛導航系統，其特征在于，所述搜索 模塊包括：

搜索范圍確定單元，用于根據接收到的所述本車輛的行駛參數信 息確定搜索條件；

搜索單元，用于根據所述本車輛的行駛參數信息，所述周邊車輛 的行駛參數信息，預測本車輛是否會與周邊車輛發生碰撞；搜索符合 所述搜索條件的車輛，把所述本車輛的行駛參數信息、符合搜索條件 的車輛的行駛參數信息發送。

4.如權利要求1所述的車輛導航系統，其特征在于，所述計算 控制模塊包括：

計算單元，用于根據接收到的所述本車輛的行駛參數信息、路況 信息、符合搜索條件的車輛的行駛參數信息計算本車輛與預測會發生 碰撞的周邊車輛實現錯車的行駛參數信息；

沖突車輛通信控制單元，用于當所述計算單元計算出不存在能實 現錯車的行駛參數信息時，與所述不存在能實現錯車的行駛參數信息 的車輛進行通信協商和決策，根據決策結果控制所述本車輛的行駛。

5.如權利要求1所述的車輛導航系統，其特征在于，所述周邊 參數獲取模塊還用于從通信模塊獲取所述周邊車輛的上一級車輛的 唯一識別號，并將獲取的唯一識別號發送至搜索模塊，上一級車輛為 高一級優先通過的優先級的車輛；則所述搜索模塊結合所述周邊車輛 的上一級車輛的唯一識別號、所述本車輛的行駛參數信息和所述周邊 車輛的行駛參數信息預測本車輛是否會與周邊車輛發生碰撞；則所述 計算控制模塊還用于發送所述本車輛的上一級車輛的唯一識別號至 通信模塊，所述通信模塊還用于將接收到的所述本車輛的上一級車輛 的唯一識別號發送至周邊車輛，并接收所述周邊車輛的上一級車輛的 唯一識別號。