[發明專利]平面關節機械手

無效

• 申請號: 201010152828.0
• 申請日: 2010-04-15
• 公開（公告）號: CN101811303A
• 公開（公告）日: 2010-08-25
• 發明（設計）人: 李浩;方磊;包仕林;李懷剛;謝烽
• 申請（專利權）人: 武漢人天包裝技術有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00;B25J15/06
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 唐正玉

1.平面關節機械手，包括機架、安裝架、兩件擺臂、兩件擺桿、三角臂、短連接桿、長連接桿、抓手架、吸盤組件、兩臺伺服電機，其特征在于：安裝架與機架連接在一起，兩件擺臂一端分別連接在安裝架上，兩件擺臂另一端分別與一件擺桿相連，兩件擺桿的另一端分別連接在抓手架上，安裝架、兩件擺臂、兩件擺桿、抓手架組成一個近似平面五連桿機構；抓手架與吸盤組件連接；三角臂的一個支點通過短連接桿與安裝架相連，并且使安裝架、一擺臂、短連接桿、三角臂的連接形成一個平行四邊形，三角臂的另一個支點通過長連接桿與抓手架相連，三角臂的又一個支點連接在一擺臂和一擺桿的連接處，并且使三角臂、長連接桿、擺桿、抓手架連接形成另一個平行四邊形；兩臺伺服電機分別安裝在安裝架上，每臺伺服電機并與一擺臂相連。

2.根據權利要求1所述的平面關節機械手，其特征在于：還包括另一伺服電機、安裝支架、主動帶輪、同步帶、傳動帶輪、旋轉軸，安裝支架安裝在所述的抓手架上，另一伺服電機、主動帶輪、傳動帶輪分別安裝在安裝支架上，同步帶套在主動帶輪、傳動帶輪上，另一伺服電機與主動帶輪相連，吸盤組件通過旋轉軸安裝在抓手架上。