[發明專利]靶定位六自由度串聯機器人

無效

• 申請號: 201010152405.9
• 申請日: 2010-04-20
• 公開（公告）號: CN101850547A
• 公開（公告）日: 2010-10-06
• 發明（設計）人: 馬立;葉獻孟;何正峰
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種靶定位六自由度串聯機器人，由快速換靶機構(1)，三維旋轉機器人(2)，中間連接套筒(3)和三維平移工作臺(4)組成；其特征在于所述中間連接套筒(3)后端固定在三維平移工作臺(4)的前端，所述三維旋轉機器人(2)固定在中間連接套筒(3)前端，所述快速換靶機構(1)與三維旋轉機器人(2)前端連接在一起。

2.根據權利要求1所述的靶定位六自由度串聯機器人，其特征在于所述快速換靶機構(1)由一個靶套筒(5)，一個靶支撐桿(6)，一個V形塊(7)，一個燕尾圓盤(8)組成；實驗靶(5.1)通過緊定螺釘(5.2)固定于靶套筒(5)的孔內，靶套筒(5)通過緊定螺釘(6.1)固定于靶支撐桿(6)的孔內，靶支撐桿(6)通過擋圈(7.1)和緊定螺釘(7.2)固定在V形塊(7)上，V形塊(7)通過滾花螺釘(8.1)固定在燕尾圓盤(8)上，擋片(6.2)一端嵌于靶支撐桿(6)中，一端通過彈簧(7.3)和緊定螺釘(7.4)與V形塊(7)連接。

3.根據權利要求1所述的靶定位六自由度串聯機器人，其特征在于所述三維旋轉機器人(2)由θ_x、θ_y二維旋轉機器人(2-1)和θ_z旋轉機構(2-2)組成；所述快速換靶機構(1)與θ_x、θ_y二維旋轉機器人(2-1)前端連接，θ_z旋轉機構(2-2)與θ_x、θ_y二維旋轉機器人(2-1)后端連接。

4.根據權利要求3所述的靶定位六自由度串聯機器人，其特征在于所述的θ_x、θ_y二維旋轉機器人(2-1)由一個大圓盤(12)，兩個平頂頭(13)，一個小圓盤(14)，一個連軸套(15)，兩個真空特殊電機作動器(16)，一個支撐球(17)，兩個調節螺帽(18)，兩個V形頂頭(19)組成；所述大圓盤(12)與小圓盤(14)通過螺釘(14.1)及墊片(14.2)與支撐球(17)連接，所述平頂頭(13)和V形頂頭(19)通過緊定螺釘(12.1)固定于在大圓盤(12)上，所述支撐球(17)通過螺釘(17.1)與連軸套(15)相連，所述調節螺帽(18)安裝在連軸套(15)上，所述真空特殊電機作動器(16)通過緊定螺釘(15.1)固定在連軸套(15)上，所述調節螺帽(18)和V形頂頭(19)之間安裝彈簧(18.1)和鋼球(18.2)。

5.根據權利要求3所述的靶定位六自由度串聯機器人，其特征在于所述的θ_z旋轉機構(2-2)由一個法蘭(20)，一根轉軸(21)，一個外套筒(22)，兩個深溝球軸承(23)，一個擋片(24)，一個軸承座(25)，一個真空特殊電機作動器(26)組成；所述法蘭(20)和轉軸(21)通過螺釘(20.1)固定連接在一起；所述兩個深溝球軸承(23)固定在轉軸(21)上，左側通過擋圈(21.1)固定于軸承座(25)和轉軸(21)上，右側通過圓螺母(21.2)固定在軸承座(25)和轉軸(21)上；擋片(24)通過緊定螺釘(21.3)一端固定在轉軸(21)上，另一端與安裝在軸承座(25)上的彈簧(21.4)和真空特殊電機作動器(26)連接；所述真空特殊電機作動器(26)通過緊定螺釘(25.1)固定在軸承座(25)上；軸承座(25)通過螺釘(25.2)固定于中間連接套筒(3)前端。

6.根據權利要求1所述的靶定位六自由度串聯機器人，其特征在于所述三維平移工作臺(4)由三個功能完全相同的一維平移工作臺(9，10，11)串聯組成；每個一維平移工作臺(9或10或11)都能完成一個方向上的平移運動，其中(9)完成Y軸方向的平移運動，(10)完成X軸方向的平移運動，(11)完成Z軸方向的平移運動。

7.根據權利要求6所述的靶定位六自由度串聯機器人，其特征在于所述平移工作臺(9，10，11)由一個平移滑臺(27)，一個編輯器支架座(28)，一個編碼器支架(29)，一個編碼器(30)，一個轉接軸(31)，一個電機座(32)，一個電機頂塊(33)，兩個限位開關(34)，一個限位開關擋片(35)，一個角板(36)，一個真空特殊電機作動器(37)，一個Z軸座(38)組成；所述真空特殊電機作動器(37)安裝在電機座(32)上，電機頂塊(33)安裝在平移滑臺(27)的運動部份，電機座(32)安裝在平移滑臺(27)固定部份，轉接軸(31)與真空特殊電機作動器(37)尾部固定后與編碼器(30)相連，編碼器支架(29)與編碼器(30)連接，一起固定在編碼器支架座(28)上，編碼器支架座(28)及限位開關擋片(35)安裝在平移滑臺(27)的運動部份，而限位開關(34)安裝在平移滑臺(27)的固定部份，角板(36)通過螺釘與一維平移工作臺(10)連接，Z軸座(38)通過螺釘與中間連接套筒(3)后端連接。