[發(fā)明專利]靶定位六自由度串聯(lián)機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010152405.9
• 申請(qǐng)日: 2010-04-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101850547A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-10-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬立;葉獻(xiàn)孟;何正峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 上海上大專利事務(wù)所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種靶定位六自由度串聯(lián)機(jī)器人，由快速換靶機(jī)構(gòu)(1)，三維旋轉(zhuǎn)機(jī)器人(2)，中間連接套筒(3)和三維平移工作臺(tái)(4)組成；其特征在于所述中間連接套筒(3)后端固定在三維平移工作臺(tái)(4)的前端，所述三維旋轉(zhuǎn)機(jī)器人(2)固定在中間連接套筒(3)前端，所述快速換靶機(jī)構(gòu)(1)與三維旋轉(zhuǎn)機(jī)器人(2)前端連接在一起。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靶定位六自由度串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述快速換靶機(jī)構(gòu)(1)由一個(gè)靶套筒(5)，一個(gè)靶支撐桿(6)，一個(gè)V形塊(7)，一個(gè)燕尾圓盤(pán)(8)組成；實(shí)驗(yàn)靶(5.1)通過(guò)緊定螺釘(5.2)固定于靶套筒(5)的孔內(nèi)，靶套筒(5)通過(guò)緊定螺釘(6.1)固定于靶支撐桿(6)的孔內(nèi)，靶支撐桿(6)通過(guò)擋圈(7.1)和緊定螺釘(7.2)固定在V形塊(7)上，V形塊(7)通過(guò)滾花螺釘(8.1)固定在燕尾圓盤(pán)(8)上，擋片(6.2)一端嵌于靶支撐桿(6)中，一端通過(guò)彈簧(7.3)和緊定螺釘(7.4)與V形塊(7)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靶定位六自由度串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述三維旋轉(zhuǎn)機(jī)器人(2)由θ_x、θ_y二維旋轉(zhuǎn)機(jī)器人(2-1)和θ_z旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2-2)組成；所述快速換靶機(jī)構(gòu)(1)與θ_x、θ_y二維旋轉(zhuǎn)機(jī)器人(2-1)前端連接，θ_z旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2-2)與θ_x、θ_y二維旋轉(zhuǎn)機(jī)器人(2-1)后端連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的靶定位六自由度串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述的θ_x、θ_y二維旋轉(zhuǎn)機(jī)器人(2-1)由一個(gè)大圓盤(pán)(12)，兩個(gè)平頂頭(13)，一個(gè)小圓盤(pán)(14)，一個(gè)連軸套(15)，兩個(gè)真空特殊電機(jī)作動(dòng)器(16)，一個(gè)支撐球(17)，兩個(gè)調(diào)節(jié)螺帽(18)，兩個(gè)V形頂頭(19)組成；所述大圓盤(pán)(12)與小圓盤(pán)(14)通過(guò)螺釘(14.1)及墊片(14.2)與支撐球(17)連接，所述平頂頭(13)和V形頂頭(19)通過(guò)緊定螺釘(12.1)固定于在大圓盤(pán)(12)上，所述支撐球(17)通過(guò)螺釘(17.1)與連軸套(15)相連，所述調(diào)節(jié)螺帽(18)安裝在連軸套(15)上，所述真空特殊電機(jī)作動(dòng)器(16)通過(guò)緊定螺釘(15.1)固定在連軸套(15)上，所述調(diào)節(jié)螺帽(18)和V形頂頭(19)之間安裝彈簧(18.1)和鋼球(18.2)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的靶定位六自由度串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述的θ_z旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2-2)由一個(gè)法蘭(20)，一根轉(zhuǎn)軸(21)，一個(gè)外套筒(22)，兩個(gè)深溝球軸承(23)，一個(gè)擋片(24)，一個(gè)軸承座(25)，一個(gè)真空特殊電機(jī)作動(dòng)器(26)組成；所述法蘭(20)和轉(zhuǎn)軸(21)通過(guò)螺釘(20.1)固定連接在一起；所述兩個(gè)深溝球軸承(23)固定在轉(zhuǎn)軸(21)上，左側(cè)通過(guò)擋圈(21.1)固定于軸承座(25)和轉(zhuǎn)軸(21)上，右側(cè)通過(guò)圓螺母(21.2)固定在軸承座(25)和轉(zhuǎn)軸(21)上；擋片(24)通過(guò)緊定螺釘(21.3)一端固定在轉(zhuǎn)軸(21)上，另一端與安裝在軸承座(25)上的彈簧(21.4)和真空特殊電機(jī)作動(dòng)器(26)連接；所述真空特殊電機(jī)作動(dòng)器(26)通過(guò)緊定螺釘(25.1)固定在軸承座(25)上；軸承座(25)通過(guò)螺釘(25.2)固定于中間連接套筒(3)前端。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靶定位六自由度串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述三維平移工作臺(tái)(4)由三個(gè)功能完全相同的一維平移工作臺(tái)(9，10，11)串聯(lián)組成；每個(gè)一維平移工作臺(tái)(9或10或11)都能完成一個(gè)方向上的平移運(yùn)動(dòng)，其中(9)完成Y軸方向的平移運(yùn)動(dòng)，(10)完成X軸方向的平移運(yùn)動(dòng)，(11)完成Z軸方向的平移運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的靶定位六自由度串聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述平移工作臺(tái)(9，10，11)由一個(gè)平移滑臺(tái)(27)，一個(gè)編輯器支架座(28)，一個(gè)編碼器支架(29)，一個(gè)編碼器(30)，一個(gè)轉(zhuǎn)接軸(31)，一個(gè)電機(jī)座(32)，一個(gè)電機(jī)頂塊(33)，兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)(34)，一個(gè)限位開(kāi)關(guān)擋片(35)，一個(gè)角板(36)，一個(gè)真空特殊電機(jī)作動(dòng)器(37)，一個(gè)Z軸座(38)組成；所述真空特殊電機(jī)作動(dòng)器(37)安裝在電機(jī)座(32)上，電機(jī)頂塊(33)安裝在平移滑臺(tái)(27)的運(yùn)動(dòng)部份，電機(jī)座(32)安裝在平移滑臺(tái)(27)固定部份，轉(zhuǎn)接軸(31)與真空特殊電機(jī)作動(dòng)器(37)尾部固定后與編碼器(30)相連，編碼器支架(29)與編碼器(30)連接，一起固定在編碼器支架座(28)上，編碼器支架座(28)及限位開(kāi)關(guān)擋片(35)安裝在平移滑臺(tái)(27)的運(yùn)動(dòng)部份，而限位開(kāi)關(guān)(34)安裝在平移滑臺(tái)(27)的固定部份，角板(36)通過(guò)螺釘與一維平移工作臺(tái)(10)連接，Z軸座(38)通過(guò)螺釘與中間連接套筒(3)后端連接。