[發明專利]一種利用編碼信標進行精確定位的方法

無效

• 申請號: 201010151010.7
• 申請日: 2010-04-16
• 公開（公告）號: CN101833098A
• 公開（公告）日: 2010-09-15
• 發明（設計）人: 陳樹新;劉立;馮茂林;孟宇;吳紅梅
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42
• 代理公司: 北京東方匯眾知識產權代理事務所(普通合伙) 11296
• 代理人: 劉淑芬

1.一種利用編碼信標進行精確定位的方法，其特征在于，具體包括以下步驟：

步驟1.安裝編碼信標：將制作好的編碼信標安裝在井下巷道壁上關鍵點上，設置分辯閾值，將上述信息存儲到模板數據庫中；

步驟2.識別特征點：設置激光掃描儀的掃描夾角和掃描點，并對安裝編碼信標進行識別，激光掃描儀掃描范圍內的掃描點，接收到所有掃描點返回的距離數據；取出所有測量得到的掃描點的距離值，計算相鄰點的差值，如果差值大于所述分辨閾值，則將此點作為特征點記錄下來，否則忽略，繼續識別，根據得到跳躍點的變化，得到所有特征點；

步驟3.計算距離：根據所述步驟2得到的特征點，選取邊緣掃描點的距離數據，利用余弦定理，計算特征點與之相對應的邊緣掃描點之間的寬度；

步驟4.掃描點歸類：根據步驟2得到的特征點對編碼信標進行分段，所述每段標志取自相應特征點的標志；

步驟5.根據步驟4得到的標志位與所述模板數據庫的模板的匹配，如果一致，則繼續往下進行識別，否則，跳回步驟1進行重新識別；

步驟6.距離的匹配計算：根據步驟3得到的寬度和所述模板數據庫里的模板做方差，如果方差在允許范圍，則匹配成功，得到所述編碼信標所攜帶的地理位置坐標；如果不成功，則忽略；

步驟7.識別結束，辨別出相應信標；

步驟8.根據所述步驟2得到的特征點的距離數據，通過余弦定理可以得到采礦設備的航向角，通過三角函數可以算出來采礦設備與所述編碼信標之間的相對位置，從而得到采礦設備的精確位置。

2.根據權利要求1所述的利用編碼信標進行精確定位的方法，其特征在于，所述編碼信標為用寬度不一的反光板，可以組合成“條”、“空”相間或者“黑”、“白”相間的條碼。