[發明專利]一種利用編碼信標進行精確定位的方法無效
| 申請號: | 201010151010.7 | 申請日: | 2010-04-16 |
| 公開(公告)號: | CN101833098A | 公開(公告)日: | 2010-09-15 |
| 發明(設計)人: | 陳樹新;劉立;馮茂林;孟宇;吳紅梅 | 申請(專利權)人: | 北京科技大學 |
| 主分類號: | G01S17/42 | 分類號: | G01S17/42 |
| 代理公司: | 北京東方匯眾知識產權代理事務所(普通合伙) 11296 | 代理人: | 劉淑芬 |
| 地址: | 100083*** | 國省代碼: | 北京;11 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 一種 利用 編碼 信標 進行 精確 定位 方法 | ||
1.一種利用編碼信標進行精確定位的方法,其特征在于,具體包括以下步驟:
步驟1.安裝編碼信標:將制作好的編碼信標安裝在井下巷道壁上關鍵點上,設置分辯閾值,將上述信息存儲到模板數據庫中;
步驟2.識別特征點:設置激光掃描儀的掃描夾角和掃描點,并對安裝編碼信標進行識別,激光掃描儀掃描范圍內的掃描點,接收到所有掃描點返回的距離數據;取出所有測量得到的掃描點的距離值,計算相鄰點的差值,如果差值大于所述分辨閾值,則將此點作為特征點記錄下來,否則忽略,繼續識別,根據得到跳躍點的變化,得到所有特征點;
步驟3.計算距離:根據所述步驟2得到的特征點,選取邊緣掃描點的距離數據,利用余弦定理,計算特征點與之相對應的邊緣掃描點之間的寬度;
步驟4.掃描點歸類:根據步驟2得到的特征點對編碼信標進行分段,所述每段標志取自相應特征點的標志;
步驟5.根據步驟4得到的標志位與所述模板數據庫的模板的匹配,如果一致,則繼續往下進行識別,否則,跳回步驟1進行重新識別;
步驟6.距離的匹配計算:根據步驟3得到的寬度和所述模板數據庫里的模板做方差,如果方差在允許范圍,則匹配成功,得到所述編碼信標所攜帶的地理位置坐標;如果不成功,則忽略;
步驟7.識別結束,辨別出相應信標;
步驟8.根據所述步驟2得到的特征點的距離數據,通過余弦定理可以得到采礦設備的航向角,通過三角函數可以算出來采礦設備與所述編碼信標之間的相對位置,從而得到采礦設備的精確位置。
2.根據權利要求1所述的利用編碼信標進行精確定位的方法,其特征在于,所述編碼信標為用寬度不一的反光板,可以組合成“條”、“空”相間或者“黑”、“白”相間的條碼。
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