[發明專利]一種兩足步行仿生機器人

無效

• 申請號: 201010147716.6
• 申請日: 2010-04-09
• 公開（公告）號: CN101823516A
• 公開（公告）日: 2010-09-08
• 發明（設計）人: 朱金輝;閔華清;畢盛;黃蓮娣;鄭武揚;余凡;郭浩純
• 申請（專利權）人: 華南理工大學;廣州市花都科達電器有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;A63H11/18
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 裘暉

1.一種兩足步行仿生機器人，包括機身、兩個連接桿機構、兩個足 部機構和控制裝置，機身與兩個足部機構連接，兩個足部機構分別為左足 部機構和右足部機構，左足部機構和右足部機構并列在機身下方的左右兩 側，兩個連接桿機構分別為左連接桿機構和右連接桿機構，左連接桿機構 分別連接機身和左足部機構，右連接桿機構分別連接機身和右足部機構， 其特征在于：所述左足部機構的結構和右足部機構的結構相同，均包括腿 支桿、轉彎舵機、轉動桿、腳板、舵機連接器和轉盤，所述腿支桿的上下 兩端分別通過銷釘與機身和轉動桿連接，所述轉動桿的兩端通過銷釘連接 于腳板上，所述轉彎舵機固定于腳板的上方，所述轉盤設于腳板下方，舵 機連接器固定于轉彎舵機的下方并穿過腳板與轉盤連接，轉盤下方連接有 輪皮；

所述機身包括支撐架、搖擺舵機、邁步舵機、舵機擺臂和擺動桿，所 述搖擺舵機和邁步舵機均固定于支撐架上，所述舵機擺臂連接在搖擺舵機 上，舵機擺臂的兩端分別連接左連接桿機構和右連接桿機構，所述邁步舵 機與位于其下方的擺動桿連接；

所述擺動桿的兩端分別連接左足部機構的腿支桿和右足部機構的腿 支桿；

所述控制裝置分別與機身和足部機構連接。

2.根據權利要求1所述的兩足步行仿生機器人，其特征在于：所述 右連接桿機構包括第一萬向球頭、第一萬向接頭、連桿、第二萬向接頭和 第二萬向球頭，第一萬向接頭和第二萬向接頭分別固定于連桿的兩端，第 一萬向球頭的球狀端與第一萬向接頭連接，第二萬向球頭的球狀端與第二 萬向接頭連接，第一萬向球頭的螺紋端與舵機擺臂的一端連接，第二萬向 球頭的螺紋端與右足部機構的腳板連接；

所述左連接桿機構的結構和右連接桿機構的結構相同，其第一萬向球 頭的螺紋端與舵機擺臂的另一端連接，且其第二萬向球頭的螺紋端與左足 部機構的腳板連接。

3.根據權利要求1所述的兩足步行仿生機器人，其特征在于：所述 舵機擺臂、左連接桿機構和右連接桿機構均設于支撐架的前方；擺動桿設 于支撐架的下方；

所述左足部機構的腿支桿和右足部機構的腿支桿分別設于支撐架的 兩側，且均分別設于左連接桿機構和右連接桿機構的后方。

4.根據權利要求3所述的兩足步行仿生機器人，其特征在于：每個 足部機構的腿支桿均包括前腿支桿和后腿支桿，所述前腿支桿的上端和后 腿支桿的上端均分別通過銷釘與支撐架連接，銷釘均分別與前腿支桿和后 腿支桿間隙配合；所述前腿支桿的下端和后腿支桿的下端均分別通過銷釘 與轉動桿連接，銷釘與轉動桿間隙配合；

所述前腿支桿和后腿支桿并列設置，且前腿支桿設于連接桿機構后 方，后腿支桿設于前腿支桿的后方。

5.根據權利要求4所述的兩足步行仿生機器人，其特征在于：所述 左足部機構和右足部機構的后腿支桿上均設有條形槽，擺動桿的兩端分別 穿過左足部機構的后腿支桿的條形槽和右足部機構的后腿支桿的條形槽， 并與左足部機構的后腿支桿和右足部機構的后腿支桿可活動地連接。

6.根據權利要求1所述的兩足步行仿生機器人，其特征在于：所述 控制裝置包括電池、喇叭、麥克風、嵌入式控制板和測距傳感器，所述嵌 入式控制板固定于支撐架的上方，所述電池設于嵌入式控制板的下方和邁 步舵機的上方，所述喇叭固定于支撐架的兩側，麥克風固定于嵌入式控制 板的上方，所述測距傳感器分別固定于機身的前端和腳板的前端；所述電 池與嵌入式控制板通過電路連接，所述測距傳感器、喇叭和麥克風均與嵌 入式控制板連接，嵌入式控制板分別與搖擺舵機、邁步舵機、左足部機構 的轉彎舵機以及右足部機構的轉彎舵機連接。

7.根據權利要求6所述的兩足步行仿生機器人，其特征在于：所述 測距傳感器包括紅外傳感器和超聲波傳感器，紅外傳感器固定于腳板的前 端，超聲波傳感器固定于機身的前端，紅外傳感器和超聲波傳感器均與嵌 入式控制板連接。