[發(fā)明專利]一種定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010950647.6
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112102398B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖偉思;賈一洋;張偉超;雷祎東;張陳毓;段杰雄
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G01S19/42
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含目標物體的目標圖像，獲取所述目標圖像的采集定位信息，所述目標圖像包括第一圖像和第二圖像，所述采集定位信息包括所述第一圖像的第一采集定位信息和所述第二圖像的第二采集定位信息；

對所述第一圖像進行圖像識別處理，得到所述目標物體在所述第一圖像中的第一像素數(shù)量；

對所述第二圖像進行圖像識別處理，得到所述目標物體在所述第二圖像中的第二像素數(shù)量；

根據(jù)所述第一采集定位信息和所述第二采集定位信息確定所述第一圖像和所述第二圖像的第一距離；

根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像的第一距離、所述第一像素數(shù)量、所述第二像素數(shù)量確定所述目標物體與所述目標圖像的采集點之間的目標距離；

根據(jù)第一圖像的第一采集定位信息與第二圖像的第二采集定位信息確定目標物體的采集軌跡方向；

根據(jù)采集軌跡方向與目標距離確定目標物體的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標圖像屬于圖像集合，所述圖像集合包括N張目標圖像；

所述方法還包括：

獲取所述N張目標圖像的目標距離；

根據(jù)N個目標距離確定所述目標物體與所述目標圖像集合的采集點集合之間的第二距離；

根據(jù)所述第二距離與所述采集定位信息確定所述目標物體的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二距離與所述采集定位信息確定所述目標物體的位置信息，包括：

獲取采集軌跡方向；所述采集軌跡方向是根據(jù)任一目標圖像中的第一圖像的第一采集定位信息和第二圖像的第二采集定位信息確定的；

根據(jù)所述采集軌跡方向與所述第二距離確定所述目標物體的位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述像素數(shù)量確定所述目標物體與所述目標圖像的采集點之間的目標距離，包括：

識別所述目標圖像，確定所述目標圖像包含的目標物體的物體類型；

根據(jù)距離識別模型、所述物體類型和所述像素數(shù)量確定所述目標物體與所述目標圖像的采集點之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)距離識別模型、所述物體類型和所述像素數(shù)量確定所述目標物體與所述目標圖像的采集點之間的距離之前，所述方法還包括：

獲取包含樣本物體的樣本圖像，獲取所述樣本圖像的樣本采集定位信息；

對所述樣本圖像進行圖像識別處理，得到所述樣本物體在所述樣本圖像中的樣本像素數(shù)量；

識別所述樣本圖像，得到所述樣本物體的樣本物體類型；

根據(jù)樣本距離識別模型、所述像素數(shù)量和所述樣本物體類型確定所述樣本物體與所述樣本圖像的采集點之間的樣本距離；

獲取所述樣本物體與所述樣本圖像的采集點之間的距離標簽；

根據(jù)所述距離標簽和所述樣本距離訓(xùn)練所述樣本距離識別模型，得到所述距離識別模型。

6.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取包含目標物體的目標圖像，獲取所述目標圖像的采集定位信息，所述目標圖像包括第一圖像和第二圖像，所述采集定位信息包括所述第一圖像的第一采集定位信息和所述第二圖像的第二采集定位信息；

處理單元，用于對所述第一圖像進行圖像識別處理，得到所述目標物體在所述第一圖像中的第一像素數(shù)量；對所述第二圖像進行圖像識別處理，得到所述目標物體在所述第二圖像中的第二像素數(shù)量；

確定單元，用于根據(jù)所述第一采集定位信息和所述第二采集定位信息確定所述第一圖像和所述第二圖像的第一距離；根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像的第一距離、所述第一像素數(shù)量、所述第二像素數(shù)量確定所述目標物體與所述目標圖像的采集點之間的目標距離；

所述確定單元，用于根據(jù)第一圖像的第一采集定位信息與第二圖像的第二采集定位信息確定目標物體的采集軌跡方向；根據(jù)采集軌跡方向與目標距離確定目標物體的位置信息。