[發明專利]一種利用自鎖實現行進的管道機器人的行進機構

無效

• 申請號: 201010144326.3
• 申請日: 2010-04-02
• 公開（公告）號: CN101818842A
• 公開（公告）日: 2010-09-01
• 發明（設計）人: 徐洪;賈燕峰;俞紅祥;黃平;王文龍;施利華;阮維亮
• 申請（專利權）人: 浙江師范大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 韓洪

1.一種利用自鎖完成行進的管道機器人的行進機構，包括通過帶有聯接彈簧(11)的連接機構依次連接的前支撐機構(14)、中間傳動機構(4)、后支撐機構(15)，其特征在于，所述前支撐機構(14)和后支撐機構(15)均為傘狀結構，包括調節絲桿(1)，以及通過螺母(2)和彈簧(3)活動套接在調節絲桿(1)上的活動支架盤(41)和通過1對螺母(2)固定在調節絲桿(1)上的固定支架盤(42)，活動支架盤(41)活動連接有若干短支撐桿(6)，固定支架盤(42)活動連接有對應短支撐桿(6)數量的主支撐桿(9)，短支撐桿(6)活動連接在主支撐桿(9)中部，主支撐桿(9)末端連接有分支桿(8)，分支桿(8)的分支上安裝有對稱的摩擦球(7)和導向輪(10)，調節絲桿(1)上還設有用于和中間傳動機構(4)連接的連接機構，所述中間傳動機構(4)由活動連接在驅動絲桿(22)上的交叉成兩個平行四邊形連接在一起的兩根連桿一(16)、兩根連桿二(17)、兩根連桿三(20)組成的伸縮結構，以及固定在電機支座(18)上的電機(19)組成，連桿一(16)連接在前支撐機構(14)的連接機構上，連桿三(20)連接在后支撐機構(15)的連接機構上，電機(19)連接驅動絲桿(22)。

2.如權利要求1所述的一種利用自鎖完成行進的管道機器人的行進機構，其特征在于，對于行進方向，所述分支桿(8)上所安裝的導向輪(10)在前，摩擦球(7)在后。

3.如權利要求1所述的一種利用自鎖完成行進的管道機器人的行進機構，其特征在于，所述活動支架盤(41)、短支撐桿(6)、固定支架盤(42)、主支撐桿(9)之間是通過銷軸組件(5)相互活動連接的。

4.如權利要求1所述的一種利用自鎖完成行進的管道機器人的行進機構，其特征在于，所述短支撐桿(6)和主支撐桿(9)數量均為4根。

5.如權利要求1所述的一種利用自鎖完成行進的管道機器人的行進機構，其特征在于，所述前支撐機構(14)的連接機構為丁字滑塊(13)。

6.如權利要求1所述的一種利用自鎖完成行進的管道機器人的行進機構，其特征在于，所述后支撐機構(15)的連接機構為固定座(21)。

7.如權利要求1所述的一種利用自鎖完成行進的管道機器人的行進機構，其特征在于，所述連桿一(16)的長度長于連桿三(20)的長度。