[發(fā)明專利]五指獨(dú)立驅(qū)動的機(jī)械仿真手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010143806.8
• 申請日: 2010-04-12
• 公開（公告）號: CN101811302A
• 公開（公告）日: 2010-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 段峰;高琪;段宸
• 申請（專利權(quán)）人: 段峰
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 李素蘭

1.一種五指獨(dú)立驅(qū)動的機(jī)械仿真手,包括五個手指即一拇指、一食指、一中 指、一無名指和一小指和手腕，其特征在于，所述手指和手腕共具有19個自由 度：其中，每根手指分別具有三個關(guān)節(jié)即遠(yuǎn)位指骨間關(guān)節(jié)、近位指間關(guān)節(jié)和掌 指關(guān)節(jié)，所述每根手指的三個關(guān)節(jié)通過第一線和第二線與手指驅(qū)動電機(jī)連接， 以牽引每根手指的運(yùn)動；所述手腕設(shè)置的三個關(guān)節(jié)即圍繞z軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)、圍 繞x軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)以及設(shè)置兩者之間的一個圍繞y軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)，所述手腕的 關(guān)節(jié)設(shè)置有手腕驅(qū)動電機(jī)的繞線帶動手腕轉(zhuǎn)動，拇指關(guān)節(jié)除上述三個關(guān)節(jié)外， 還具有一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，該關(guān)節(jié)使得拇指向其余四指方向進(jìn)行側(cè)向轉(zhuǎn)動；所述手 腕的關(guān)節(jié)設(shè)置有手腕驅(qū)動電機(jī)的繞線為手腕繞z軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)處的轉(zhuǎn)動軸和所 述拇指的繞z軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)處的轉(zhuǎn)動軸上面分別固定的兩組不同繞向的線，通 過相應(yīng)手腕驅(qū)動電機(jī)和手指驅(qū)動電機(jī)相應(yīng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)分別實(shí)現(xiàn)手腕和拇指的 垂直旋轉(zhuǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的五指獨(dú)立驅(qū)動的機(jī)械仿真手，其特征在于，所述手 指驅(qū)動電機(jī)采用一部驅(qū)動電機(jī)。

3.如權(quán)利要求2所述的五指獨(dú)立驅(qū)動的機(jī)械仿真手，其特征在于，所述第 一線和所述第二線分別與同一手指驅(qū)動電機(jī)相連接且同向運(yùn)動，第一線的轉(zhuǎn)動 半徑大于第二線的轉(zhuǎn)動半徑，第一線連接控制手指的掌指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，第二線連 接控制手指的遠(yuǎn)位指骨間關(guān)節(jié)和近位指間關(guān)節(jié)。

4.如權(quán)利要求2所述的五指獨(dú)立驅(qū)動的機(jī)械仿真手，其特征在于，所述第 一線和所述第二線分別與同一手指驅(qū)動電機(jī)相連接且同向運(yùn)動，第一線的轉(zhuǎn)動 半徑大于第二線的轉(zhuǎn)動半徑，第一線連接控制手指的遠(yuǎn)位指骨間關(guān)節(jié)和近位指 間關(guān)節(jié)，第二線連接控制手指的掌指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。

5.如權(quán)利要求1所述的五指獨(dú)立驅(qū)動的機(jī)械仿真手，其特征在于，所述手 指驅(qū)動電機(jī)采用兩部驅(qū)動電機(jī)。

6.如權(quán)利要求5所述的五指獨(dú)立驅(qū)動的機(jī)械仿真手，其特征在于，所述第 一線與所述第二線分別在第一手指驅(qū)動電機(jī)和第二手指驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下同向 運(yùn)動，其中，第一線連接控制手指的掌指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，第二線連接控制手指的遠(yuǎn) 位指骨間關(guān)節(jié)和近位指間關(guān)節(jié)。

7.如權(quán)利要求1所述的五指獨(dú)立驅(qū)動的機(jī)械仿真手，所述手指驅(qū)動電機(jī)以 及手腕驅(qū)動電機(jī)均與機(jī)械仿真手分開設(shè)置。