[發明專利]一種基于粒子濾波的慣性導航系統初始對準方法無效
| 申請號： | 201010142839.0 | 申請日： | 2010-04-09 |
| 公開（公告）號： | CN101813493A | 公開（公告）日： | 2010-08-25 |
| 發明（設計）人： | 熊劍;劉建業;賴際舟;周翟和;曾慶化;趙偉;呂品;鄭智明;萬輝;鐘麗娜 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00;G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京經緯專利商標代理有限公司 32200 | 代理人： | 許方 |
| 地址： | 210016*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 粒子 濾波 慣性 導航系統 初始 對準 方法 | ||
1.一種基于粒子濾波的慣性導航系統初始對準方法，其特征在于包括下列步驟：
1)建立基于二位置的水平姿態角計算模型；
2)建立基于二位置的航向角計算模型；
3)建立基于二位置的非線性初始對準模型；
4)構建用于初始對準的高斯粒子濾波器；
5)由導航計算機，采集慣性器件輸出信息，并完成初始對準濾波。
2.根據權利要求1所述的一種基于粒子濾波的慣性導航系統初始對準方法，其特征在于步驟1)所述水平姿態角計算模型的建立方法如下：
開始靜基座初始對準時，慣性導航系統具有一定的姿態角：俯仰角為θ，橫滾角為γ，航向角為ψ，則加速度計輸出為：
式中，f為機體系下的加速度計輸出，g為當地重力加速度，Δf代表加速度計誤差，為機體系下的加速度計隨機常值，w為機體系下的加速度計隨機漂移，考慮為白噪聲，下標x，y，z為機體軸向；Cnb表示了從導航坐標系n系到機體坐標系b系的轉換關系矩陣，滿足：
將(2)式代人(1)式，并移項可以得到：
式中，上標1表示在慣性導航系統在靜基座初始時，即位置1處的值；
將慣性導航系統繞基座的天向軸旋轉180度，則有：
式中，上標2表示將慣性導航系統繞基座的天向軸旋轉180度后，即位置2處的值；
將(3)式減去(4)式可得：
由(5)式可以得到：
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