[發明專利]裝箱、碼垛機器人無效
| 申請號： | 201010141161.4 | 申請日： | 2010-04-02 |
| 公開（公告）號： | CN101817452A | 公開（公告）日： | 2010-09-01 |
| 發明（設計）人： | 尹柏林 | 申請（專利權）人： | 大連佳林設備制造有限公司 |
| 主分類號： | B65G61/00 | 分類號： | B65G61/00;B25J9/02;B25J9/08 |
| 代理公司： | 大連科技專利代理有限責任公司 21119 | 代理人： | 龍鋒 |
| 地址： | 116100 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 裝箱 碼垛 機器人 | ||
1.裝箱、碼垛機器人，其特征在于：包括底部基座、回轉機架、機械臂機構、手腕、抓手、手腕姿態保持機構和回轉支承，回轉支承連接在底部基座上，回轉機架安裝在回轉支承上并與底部基座相連，機械臂機構通過主動關節與回轉機架相連，手腕連接在機械臂機構和手腕姿態保持機構上，抓手連接于手腕下端。
2.根據權利要求1所述裝箱、碼垛機器人，其特征在于：所述回轉機架上安裝有驅動電機。
3.根據權利要求1所述裝箱、碼垛機器人，其特征在于：所述主動關節為垂直主動關節和水平主動關節。
4.根據權利要求1或3所述裝箱、碼垛機器人，其特征在于：所述機械臂機構包括上臂、前大臂、后大臂、連桿、垂直移動板、水平移動板、垂直驅動電機、水平驅動電機，后大臂通過垂直主動關節與垂直移動板相連，前大臂通過水平主動關節與水平移動板相連。
5.根據權利要求4所述裝箱、碼垛機器人，其特征在于：所述機械臂由后大臂、前大臂、上臂和連桿按一定的比例關系組成平行四桿機構。
6.根據權利要求1所述裝箱、碼垛機器人，其特征在于：所述手腕姿態保持機構包括關節軸承、末端執行器、兩個平行四桿機構、三運動副機構、平衡機構底座和調節螺栓。
7.根據權利要求6所述裝箱、碼垛機器人，其特征在于：所述兩個平行四桿機構和三運動副機構構成平衡鏈。
8.根據權利要求1所述裝箱、碼垛機器人，其特征在于：所述底部基座為鋼結構件。
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