[發(fā)明專(zhuān)利]立體圖像對(duì)中遮擋信息的提取方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010141105.0
• 申請(qǐng)日: 2010-04-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101808251A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 席明;楊青青;薛玖飛;李東曉;張明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): H04N13/00
• 分類(lèi)號(hào): H04N13/00
• 代理公司: 杭州求是專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 張法高

1.一種立體圖像對(duì)中遮擋信息的提取方法，其特征包括以下步驟：

(1)對(duì)待處理的左右視點(diǎn)立體圖像對(duì)，先以左視點(diǎn)圖像為主視點(diǎn)圖像，右視點(diǎn)圖像為輔助視點(diǎn)圖像進(jìn)行立體匹配，得到左視點(diǎn)的視差圖像，再以右視點(diǎn)圖像為主視點(diǎn)圖像，左視點(diǎn)圖像為輔助視點(diǎn)圖像進(jìn)行立體匹配，得到右視點(diǎn)的視差圖像；

(2)根據(jù)左視點(diǎn)的視差圖像，將左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中的每一個(gè)像素坐標(biāo)映射至右視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中，建立左右圖像對(duì)中像素坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并記錄右視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中每一個(gè)像素坐標(biāo)的映射標(biāo)志位；

(3)將右視點(diǎn)圖像中在左視點(diǎn)圖像中沒(méi)有對(duì)應(yīng)映射點(diǎn)的像素點(diǎn)提取出來(lái)，得到右視點(diǎn)的殘余圖像；

(4)根據(jù)右視點(diǎn)的視差圖像，將右視點(diǎn)殘余圖像中的每一個(gè)像素坐標(biāo)映射至左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中，在左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中的對(duì)應(yīng)像素位置，記錄右視點(diǎn)殘余圖像中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的像素值及其在右視點(diǎn)視差圖像中的視差值，得到左視點(diǎn)位置的右視點(diǎn)圖像中的遮擋信息；

所述的對(duì)待處理的左右視點(diǎn)立體圖像對(duì)，先以左視點(diǎn)圖像為主視點(diǎn)圖像，右視點(diǎn)圖像為輔助視點(diǎn)圖像進(jìn)行立體匹配，得到左視點(diǎn)的視差圖像，再以右視點(diǎn)圖像為主視點(diǎn)圖像，左視點(diǎn)圖像為輔助視點(diǎn)圖像進(jìn)行立體匹配，得到右視點(diǎn)的視差圖像的步驟為：

(a)以左視點(diǎn)圖像I_L(x_l，y_l)為主視點(diǎn)圖像，以右視點(diǎn)圖像I_R(x_r，y_r)為輔助視點(diǎn)圖像進(jìn)行立體匹配，得到左視點(diǎn)的視差圖像D_L(x_l，y_l)；

其中，x_l表示左視點(diǎn)圖像像素點(diǎn)水平方向上的坐標(biāo)，y_l表示左視點(diǎn)圖像像素點(diǎn)垂直方向上的坐標(biāo)，x_l的取值為x_l＝0，1，2，...，H-1，y_l的取值為y_l＝0，1，2，...，V-1，x_r表示右視點(diǎn)圖像像素點(diǎn)水平方向上的坐標(biāo)，y_r表示右視點(diǎn)圖像像素點(diǎn)垂直方向上的坐標(biāo)，x_r的取值為x_r＝0，1，2，...，H-1，y_r的取值為y_r＝0，1，2，...，V-1，H表示左右視點(diǎn)圖像的水平分辨率，V表示左右視點(diǎn)圖像的垂直分辨率；

(b)以右視點(diǎn)圖像I_R(x_r，y_r)為主視點(diǎn)圖像，以左視點(diǎn)圖像I_L(x_l，y_l)為輔助視點(diǎn)圖像進(jìn)行立體匹配，得到右視點(diǎn)的視差圖像D_R(x_r，y_r)；

所述的根據(jù)左視點(diǎn)的視差圖像，將左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中的每一個(gè)像素坐標(biāo)映射至右視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中，建立左右圖像對(duì)中像素坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并記錄右視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中每一個(gè)像素坐標(biāo)的映射標(biāo)志位的步驟為：

(c)根據(jù)步驟(a)得到的左視點(diǎn)的視差圖像D_L(x_l，y_l)將左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中的每一個(gè)像素坐標(biāo)(x_l，y_l)映射至右視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中，得到右視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的映射點(diǎn)坐標(biāo)(x′_r，y′_r)，表示公式如下：

(x′_r，y′_r)＝(x_l-D_L(x_l，y_l)，y_l)

其中，x′_r為映射后像素點(diǎn)水平方向上的坐標(biāo)，y′_r為映射后像素點(diǎn)垂直方向上的坐標(biāo)；

(d)記錄右視點(diǎn)圖像I_R(x_r，y_r)中每一個(gè)像素位置的映射標(biāo)志位Flag_R(x_r，y_r)，若步驟(c)得到的映射點(diǎn)坐標(biāo)(x′_r，y′_r)在右視點(diǎn)圖像區(qū)域范圍之內(nèi)，則映射標(biāo)志位Flag_R(x_r，y_r)＝1，其他情況下，映射標(biāo)志位Flag_R(x_r，y_r)＝0，表示公式如下：

所述的將右視點(diǎn)圖像中在左視點(diǎn)圖像中沒(méi)有對(duì)應(yīng)映射點(diǎn)的像素點(diǎn)提取出來(lái)，得到右視點(diǎn)的殘余圖像的步驟為：

(e)根據(jù)步驟(d)得到的映射標(biāo)志位Flag_R(x_r，y_r)，將右視點(diǎn)圖像中沒(méi)有映射點(diǎn)的像素點(diǎn)提取出來(lái)，得到右視點(diǎn)的殘余圖像I_Rresidual(x_r，y_r)，表示公式如下：

IRresidual(xr,yr)=IR(xr,yr),FlagR(xr,yr)=0255,FlagR(xr,yr)=1;]]>

所述的根據(jù)右視點(diǎn)的視差圖像，將右視點(diǎn)殘余圖像中的每一個(gè)像素坐標(biāo)映射至左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中，在左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中的對(duì)應(yīng)像素位置，記錄右視點(diǎn)殘余圖像中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的像素值及其在右視點(diǎn)視差圖像中的視差值，得到左視點(diǎn)位置的右視點(diǎn)圖像中的遮擋信息的步驟為：

(f)根據(jù)步驟(b)得到的右視點(diǎn)的視差圖像D_R(x_r，y_r)和步驟(d)得到的映射標(biāo)志位Flag_R(x_r，y_r)，將步驟(e)得到的殘余圖像I_Rresidual(x_r，y_r)中映射標(biāo)志位Flag_R(x_r，y_r)＝0的像素點(diǎn)，映射至左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中，得到左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的映射點(diǎn)坐標(biāo)(x′_l，y′_l)，表示公式如下：

(x′_l，y′_l)＝(x_r+D_R(x_r，y_r)，y_r)

其中，x′_l為映射后像素點(diǎn)水平方向上的坐標(biāo)，y′_l為映射后像素點(diǎn)垂直方向上的坐標(biāo)；

(g)記錄左視點(diǎn)圖像I_L(x_l，y_l)中每一個(gè)像素位置的映射標(biāo)志位Flag_L(x_l，y_l)，若步驟(f)得到的映射點(diǎn)坐標(biāo)(x′_l，y′_l)在左視點(diǎn)圖像區(qū)域范圍之內(nèi)，則映射標(biāo)志位Flag_L(x_l，y_l)＝1，其他情況下Flag_L(x_l，y_l)＝0，表示公式如下：

(h)根據(jù)步驟(g)得到的映射標(biāo)志位Flag_L(x_l，y_l)，將步驟(e)得到的右視點(diǎn)殘余圖像I_Rresidual(x_r，y_r)和步驟(b)得到的右視點(diǎn)的視差圖像D_R(x_r，y_r)映射至左視點(diǎn)圖像坐標(biāo)系中，得到在左視點(diǎn)圖像中不可見(jiàn)但是在右視點(diǎn)中可見(jiàn)的遮擋信息I_occlusion(x，y)和遮擋信息對(duì)應(yīng)的視差信息D_occlusion(x，y)，x表示像素點(diǎn)水平方向上的坐標(biāo)，y表示像素點(diǎn)垂直方向上的坐標(biāo)，x的取值為x＝0，1，2，...，H-1，y的取值為y＝0，1，2，...，V-1，表示公式如下：

Iocclusion(xr+DR(xr,yr),yr)=IRresidual(xr,yr),FlagL(xr+DR(xr,yr),yr)=1255,FlagL(xr+DR(xr,yr),yr)=0.]]>

Docclusion(xr+DR(xr,yr),yr)=DR(xr,yr),FlagL(xr+DR(xr,yr),yr)=1255,FlagL(xr+DR(xr,yr),yr)=0]]>