[發明專利]一種用于移動機器人的便攜式區域定位覆蓋方法

有效

• 申請號: 201010140574.0
• 申請日: 2010-03-31
• 公開（公告）號: CN101847011A
• 公開（公告）日: 2010-09-29
• 發明（設計）人: 肖雙良
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能電器有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市中知專利商標代理有限公司 44101
• 代理人: 張皋翔

1.一種用于移動機器人的便攜式區域定位覆蓋方法，適用于與便攜式探測系統和包括區域信息存儲系統的主控系統配套使用的移動機器人；

所述移動機器人至少向一個方向轉動，本體內設有控制其轉動的控制裝置、特征發送器和移動機器人通訊裝置；

所述便攜式探測系統包括與移動機器人對應的探測系統通訊裝置；

所述便攜式探測系統將移動機器人即將工作的整體區域分成至少兩個可識別的工作區域，且實時通過探測系統通訊裝置通知移動機器人相關信息；

所述區域信息存儲系統用于存儲移動機器人的目標區域信息即現在要工作的區域，和歷史區域信息即曾經工作過的區域信息；

其特征在于：有以下步驟：

1)所述主控系統自動選擇一個非歷史區域作為當前目標區域，并將當前目標區域信息存入區域信息存儲系統；

2)所述主控系統控制移動機器人在目標區域移動；

3)所述主控系統自動判斷目標區域是否結束，以選擇決定是否結束目標區域；

4)所述主控系統將目標區域信息作為歷史區域信息存入區域信息存儲系統；

5)所述主控系統將當前區域信息與目標區域信息進行比對，如果比對結果是不同，即誤入非目標區域，所述主控系統控制移動機器人從非目標區域至目標區域移動。

2.根據權利要求1所述的用于移動機器人的便攜式區域定位覆蓋方法，其特征在于：還包括以下步驟：

6)對所有工作區域或者已知工作區域全部工作完成后，所述主控系統將區域信息存儲系統中的歷史區域信息刪除，再重復步驟1)至步驟5)。

3.根據權利要求1或2所述的用于移動機器人的便攜式區域定位覆蓋方法，其特征在于：

所述步驟2)的移動執行方式，包括帶有測障系統的移動機器人的場地覆蓋執行方式。

4.根據權利要求3所述的用于移動機器人的便攜式區域定位覆蓋方法，其特征在于：

所述步驟3)的判斷依據，包括任務是否完成、執行是否達到設定時間、約定結束的事件。

5.根據權利要求4所述的用于移動機器人的便攜式區域定位覆蓋方法，其特征在于：

所述步驟5)的移動執行，有以下子步驟：

5-1)所述主控系統先判斷當前工作區域是否是目標區域，即判斷是否進入到目標區域；

5-2)如果判斷結果不是目標區域，移動機器人就旋轉一個隨機角度；

5-3)再向前前進設定的距離，直到判斷當前工作區域是目標區域，即進入目標區域；

5-4)如果判斷結果是目標區域，移動機器人就向前前進小于設定距離的距離，作為移動回旋余量。

6.根據權利要求5所述的用于移動機器人的便攜式區域定位覆蓋方法，其特征在于：

所述移動機器人是采用便攜式探測系統的移動機器人，所述便攜式探測系統是僅有一個探測器和有至少兩個探測器的便攜式探測系統中的一種；

所述僅有一個探測器的便攜式探測系統將移動機器人即將工作的整體區域分成至少兩個可識別的工作區域，其中一個是探測器不能探測到的無感區域，另一個是探測器能探測到的有感區域，所述無感區域與所述有感區域的面積都至少允許移動機器人移動；

所述有至少兩個探測器的便攜式探測系統將移動機器人即將工作的整體分成至少兩個可識別的工作區域，包括每個探測器都不能探測到的一個無感區域、僅每個探測器能探測到的一個有感區域，以及兩個探測器能同時探測到的公共有感區域。

7.根據權利要求6所述的用于移動機器人的便攜式區域定位覆蓋方法，其特征在于：

所述便攜式探測系統定義的工作區域，分配有唯一的地址，在探測器感應到移動機器人時，將包含此地址信息的信息傳遞給主控系統；

所述有至少兩個探測器的便攜式探測系統中的探測器是互相有聯系的整體，以及互相無聯系的獨立個體中的一種，由多個探測器同時感應到的區域，互相有聯系的，通過互相聯系組合成新的地址，互相無聯系的由移動機器人組成新的地址。以采用較少量的探測器劃分較多區域。

8.根據權利要求7所述的用于移動機器人的便攜式區域定位覆蓋方法，其特征在于：

所述主控系統是設置在移動機器人本體和設置在便攜式探測系統中的一種。