[發明專利]腱繩并聯靈巧欠驅動仿生機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201010138816.2
• 申請日: 2010-04-06
• 公開（公告）號: CN101797753A
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發明（設計）人: 車德夢;張文增;孫海濤
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.腱繩并聯靈巧欠驅動兩關節仿生機器人手指裝置，包括第一電機(1)、第二電機(2)、 基座(5)、近關節軸(12)、第一指段(15)、第一指段關節軸(17)、末端指段(4)、第一傳動機構(61)、 第二傳動機構(62)和復位簧件(3)；所述的第一電機與基座固接，第一電機的輸出軸與第一傳 動機構輸入端相連；所述的第二電機與基座固接，第二電機的輸出軸與第二傳動機構輸入端 相連；所述的近關節軸套設在基座中，第一指段關節軸套設在第一指段中，近關節軸和第一 指段關節軸相互平行；所述的第一指段套設在近關節軸上，所述的末端指段套設在第一指段 關節軸上；所述的復位簧件的兩端分別連接第一指段和末端指段；其特征在于：該腱繩并聯 靈巧欠驅動兩關節機器人手指裝置還包括第一繩輪(11)、第二繩輪(10)、第三繩輪(18)、第一 限位件(41)、第二限位件(42)、第三限位件(43)、第一腱繩(19)、第二腱繩(20)和第三腱繩(16)； 所述的第一繩輪和第二繩輪固結或套接在近關節軸上，所述的第三繩輪固結或套接在第一指 段關節軸上；所述的第一限位件固結在末端指段上，所述的第二限位件和第三限位件固結在 第一指段上；所述的第一腱繩的兩端分別連接第一傳動機構輸出端和末端指段，第一腱繩從 末端指端向基座方向穿過第一限位件和第三繩輪間隙，與手指彎曲方向同方向繞過第三繩輪， 穿過第二限位件和第一繩輪間隙，與手指彎曲方向同方向繞過第一繩輪；所述的第二腱繩的 兩端分別連接第二傳動機構輸出端和末端指段，第二腱繩從末端指端向基座方向穿過第一限 位件和第三繩輪間隙，與手指彎曲方向同方向繞過第三繩輪，穿過第三限位件和第二繩輪間 隙，與手指彎曲方向同方向繞過第二繩輪；所述的第三腱繩的兩端分別連接第一傳動機構輸 出端和第一指段，第三腱繩從第一指段向基座方向穿過第二限位件和第一繩輪間隙，與手指 彎曲方向反方向繞過第一繩輪后，從基座內部穿出后再穿入基座內，與第一傳動機構輸出端。

2.如權利要求1所述的腱繩并聯靈巧欠驅動兩關節仿生機器人手指裝置，其特征在于： 所述的第一傳動機構包括第一傳動螺桿(6)和第一傳動螺母(7)，所述的第一傳動螺桿與第一電 機的輸出軸相連，第一傳動螺母分別與第一腱繩和第三腱繩的一端相連，第一傳動螺母鑲嵌 在基座中。

3.如權利要求1所述的腱繩并聯靈巧欠驅動兩關節仿生機器人手指裝置，其特征在于： 所述的第二傳動機構包括第二傳動螺桿(8)和第二傳動螺母(9)，所述的第二傳動螺桿與第二電 機的輸出軸相連，第二傳動螺母與第二腱繩的一端相連，第二傳動螺母鑲嵌在基座中。

4.如權利要求1所述的腱繩并聯靈巧欠驅動兩關節仿生機器人手指裝置，其特征在于： 所述的復位簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧、板簧、發條和彈性繩中一種或幾種的組合。

5.如權利要求1所述的腱繩并聯靈巧欠驅動兩關節仿生機器人手指裝置，其特征在于： 所述的第一腱繩、第二腱繩和第三腱繩采用繩、帶、筋和鏈條中一種或幾種的組合。

6.如權利要求1所述的腱繩并聯靈巧欠驅動兩關節仿生機器人手指裝置，其特征在于： 所述的第一限位件、第二限位件和第三限位件采用圓柱銷、螺釘、滑輪和擋塊中的一種或幾 種的組合。