[發(fā)明專利]通過地平線估計(jì)進(jìn)行的攝像機(jī)自動校準(zhǔn)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010138196.2
• 申請日: 2010-02-08
• 公開（公告）號: CN101800908A
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: W·張;S·M·奈克
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00;G06T7/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 彭武;譚祐祥

1.一種用于估計(jì)攝像機(jī)圖像上的地平線的方法，所述方法包括：

提供源于攝像機(jī)的第一和第二圖像；

提供源于所述第一和第二圖像中的一個的紋理地圖，該紋理地圖對所述第 一和第二圖像中的所述一個的邊緣進(jìn)行定位；

提供源于所述第一和第二圖像之間的差別的運(yùn)動地圖，該運(yùn)動地圖對所述 第一和第二圖像中沒有發(fā)生運(yùn)動的區(qū)域進(jìn)行定位；

將所述紋理地圖和所述運(yùn)動地圖進(jìn)行組合以識別組合地圖中不運(yùn)動且包括 地平線邊緣的位置；

提供包括所述組合地圖中沿地平線方向的一定數(shù)量的位置的地平線投影， 這些位置識別出所述組合地圖中的地平線邊緣的數(shù)量；

對所述地平線投影進(jìn)行平滑處理以減少所述地平線投影中的干擾；以及

識別平滑處理過的地平線投影中的最大峰值，該最大峰值識別出所述第一 和第二圖像中的估計(jì)地平線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，提供紋理地圖包括采用地平線邊緣 檢測分析來定位地平線邊緣。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，提供地平線邊緣檢測分析包括采用 Sobel濾波。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述紋理地圖中的邊緣、所述組合 地圖中的位置以及所述地平線投影中的位置都是白點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，對所述地平線投影進(jìn)行平滑處理包 括采用Gaussian平滑濾波器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述地平線投影是地平線直方圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述攝像機(jī)是車載攝像機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括采用地平線估計(jì)來更新攝像機(jī)的俯 仰角。

9.一種用于估計(jì)攝像機(jī)圖像中的地平線的方法，所述方法包括：

提供源于攝像機(jī)的第一和第二圖像；

提供源于所述第一和第二圖像中的一個的紋理地圖，該紋理地圖將所述第 一和第二圖像中的所述一個的地平線邊緣定位成白點(diǎn)，其中，提供紋理地圖包 括采用地平線邊緣檢測分析來定位地平線邊緣；

提供源于所述第一和第二圖像之間的差別的運(yùn)動地圖，該運(yùn)動地圖將所述 第一和第二圖像中沒有發(fā)生運(yùn)動的區(qū)域定位成白點(diǎn)；

將所述紋理地圖和所述運(yùn)動地圖進(jìn)行組合以便將組合地圖中不運(yùn)動且包括 地平線邊緣的位置識別成白點(diǎn)；

提供包括所述組合地圖中沿地平線方向的一定數(shù)量的白點(diǎn)的地平線投影， 這些白點(diǎn)識別出所述組合地圖中的地平線邊緣的數(shù)量；

對所述地平線投影進(jìn)行平滑處理以減少所述地平線投影中的干擾；以及

識別平滑處理過的地平線投影中的最大峰值，該最大峰值識別出所述第一 和第二圖像中的估計(jì)地平線。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，提供地平線邊緣檢測分析包括采 用Sobel濾波。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，對所述地平線投影進(jìn)行平滑處理 包括采用Gaussian平滑濾波器。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述地平線投影是地平線直方圖。

13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述攝像機(jī)是車載攝像機(jī)。

14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，進(jìn)一步包括采用地平線估計(jì)來更新攝像 機(jī)的俯仰角。