[發(fā)明專(zhuān)利]電動(dòng)機(jī)控制裝置和車(chē)輛用轉(zhuǎn)向裝置用的電動(dòng)機(jī)控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010135167.0
• 申請(qǐng)日: 2010-03-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101841289A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 狩集裕二;小松逸人;前田真悟
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類(lèi)號(hào): H02P6/08
• 分類(lèi)號(hào): H02P6/08;H02P6/18;G01L3/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 雒運(yùn)樸;李偉

1.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，用于控制具有轉(zhuǎn)子以及與所述轉(zhuǎn)子相對(duì)的定子的電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)控制裝置包括：

電流驅(qū)動(dòng)部，其以依據(jù)作為控制上的旋轉(zhuǎn)角的控制角旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的軸電流值驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)機(jī)；

控制角運(yùn)算部，其在規(guī)定的各運(yùn)算周期中，通過(guò)在控制角的上一次值上加上相加角來(lái)求出控制角的本次值；

轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部，其用于檢測(cè)施加在由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)對(duì)象上的除了電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩之外的轉(zhuǎn)矩；

指示轉(zhuǎn)矩設(shè)定部，其設(shè)定應(yīng)該施加在所述驅(qū)動(dòng)對(duì)象上的指示轉(zhuǎn)矩；以及

相加角運(yùn)算部，其通過(guò)進(jìn)行基于轉(zhuǎn)矩偏差的比例積分控制，計(jì)算應(yīng)該加在所述控制角上的所述相加角，其中，所述轉(zhuǎn)矩偏差是由所述指示轉(zhuǎn)矩設(shè)定部設(shè)定的指示轉(zhuǎn)矩和由所述轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部檢測(cè)的轉(zhuǎn)矩之間的轉(zhuǎn)矩偏差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，

所述相加角運(yùn)算部包括位置型比例積分運(yùn)算部，所述位置型比例積分運(yùn)算部包括：

比例項(xiàng)運(yùn)算部，其在所述轉(zhuǎn)矩偏差上乘上比例增益來(lái)求出比例項(xiàng)；

積分項(xiàng)運(yùn)算部，其在所述轉(zhuǎn)矩偏差上乘上積分增益，且針對(duì)多個(gè)運(yùn)算周期對(duì)該乘算值進(jìn)行積分，從而求出積分項(xiàng)；以及

加法部，其將所述比例項(xiàng)和積分項(xiàng)相加，

所述電動(dòng)機(jī)控制裝置還包括：

異常監(jiān)視部，其用于判斷是否發(fā)生控制異常；以及

初始化部，其在通過(guò)所述異常監(jiān)視部判斷為發(fā)生控制異常的異常時(shí)，將所述積分項(xiàng)初始化。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，還包括：

異常監(jiān)視部，其用于判斷是否發(fā)生控制異常，

其中，所述相加角運(yùn)算部包括：

位置型比例積分運(yùn)算部，其包括：比例項(xiàng)運(yùn)算部，其在所述轉(zhuǎn)矩偏差上乘上比例增益來(lái)求出比例項(xiàng)；積分項(xiàng)運(yùn)算部，其在所述轉(zhuǎn)矩偏差上乘上積分增益，且針對(duì)多個(gè)運(yùn)算周期對(duì)該乘算值進(jìn)行積分，從而求出積分項(xiàng)；以及，加法部，其將所述比例項(xiàng)和積分項(xiàng)相加；

速度型比例積分運(yùn)算部，其包括：比例要素運(yùn)算部，其在所述轉(zhuǎn)矩偏差的各運(yùn)算周期之間的變化量上乘上比例增益來(lái)求出比例要素；積分要素運(yùn)算部，其在所述轉(zhuǎn)矩偏差上乘上積分增益來(lái)求出積分要素；加法部，其將所述比例要素和積分要素相加；以及積分處理部，其用于進(jìn)行針對(duì)多個(gè)運(yùn)算周期對(duì)所述加法部的加算結(jié)果進(jìn)行積分的積分運(yùn)算；以及

運(yùn)算控制部，其在通過(guò)所述異常監(jiān)視部判斷為未發(fā)生控制異常的正常時(shí)，使所述速度型比例積分運(yùn)算部有效，在通過(guò)所述異常監(jiān)視部判斷為發(fā)生了控制異常的異常時(shí)，將所述積分項(xiàng)初始化并且使所述位置型比例積分運(yùn)算部有效。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，

所述相加角運(yùn)算部包括速度型比例積分運(yùn)算部，所述速度型比例積分運(yùn)算部包括：

比例要素運(yùn)算部，其在所述轉(zhuǎn)矩偏差的各運(yùn)算周期之間的變化量上乘上比例增益來(lái)求出比例要素；

積分要素運(yùn)算部，其在所述轉(zhuǎn)矩偏差上乘上積分增益來(lái)求出積分要素；

加法部，其將所述比例要素和積分要素相加；以及

積分處理部，其用于進(jìn)行針對(duì)多個(gè)運(yùn)算周期對(duì)所述加法部的加算結(jié)果進(jìn)行積分的積分計(jì)算；

所述電動(dòng)機(jī)控制裝置還包括：

異常監(jiān)視部，其用于判斷是否發(fā)生控制異常；以及

積分值復(fù)位部，其在通過(guò)所述異常監(jiān)視部判斷為發(fā)生了控制異常的異常時(shí)，將所述積分處理部的積分值復(fù)位為在所述轉(zhuǎn)矩偏差上乘上所述比例增益后的值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2～4中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，

所述異常監(jiān)視部在所述相加角的絕對(duì)值大于等于規(guī)定的閥值的次數(shù)持續(xù)規(guī)定次數(shù)時(shí)判斷為控制異常。

6.根據(jù)權(quán)利要求2～4中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，

所述異常監(jiān)視部在通過(guò)所述轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩是規(guī)定的飽和值時(shí)判斷為控制異常。