[發明專利]手部燒燙傷康復機械手

無效

• 申請號: 201010133810.6
• 申請日: 2010-03-26
• 公開（公告）號: CN101797204A
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發明（設計）人: 陳莉;羅向東;姜軍
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍第三軍醫大學第一附屬醫院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 謝殿武

1.一種手部燒燙傷康復機械手，其特征在于：包括機械手指、手掌桿、機 械手腕和控制系統；

所述機械手指與人體手指相對應，每個機械手指均包括指節，相鄰指節之 間單自由度鉸接形成指關節，每個指關節均設置驅動指節繞鉸接軸線轉動的伺 服電機I；每個指節上設置用于套在人體手指指節的套環；

所述手掌桿與機械手指對應，每個手掌桿的前端與對應的機械手指尾端單 自由度鉸接形成整指關節；每個整指關節均設置驅動機械手指繞鉸接軸線轉動 的伺服電機II；

機械手腕包括手掌支撐和固定臂，所述手掌支撐和固定臂單自由度鉸接形 成腕關節；所述腕關節設置驅動手掌支撐繞鉸接軸線轉動的伺服電機III；固定 臂上設置用于將固定臂固定在人體手臂上的固定環；

所述手掌桿尾端以可在手掌所在平面內轉動的方式單自由度鉸接在手掌支 撐上，并設置驅動手掌桿繞鉸接軸線轉動的伺服電機IV；

所述伺服電機I、伺服電機II、伺服電機III和伺服電機IV均通過控制系統 控制；

所述套環和固定環均為開口環結構，開口兩側向外折彎形成兩個折彎部， 穿過兩個折彎部設置用于封口并調整套環直徑的螺桿；固定環為開口環結構， 開口兩側向外折彎形成兩個折彎部，穿過兩個折彎部設置用于封口并調整固定 環直徑的固定環螺桿；

所述機械手指的指節和手掌桿均為由套管組成的可伸縮結構，套管包括內 套管和外套管，沿徑向螺紋配合穿過外套管設置鎖緊螺釘。

2.根據權利要求1所述的手部燒燙傷康復機械手，其特征在于：所述固定 臂以可拆卸的方式與固定環固定連接；所述固定環上沿徑向相對設置兩個用于 與固定臂固定連接的連接部。

3.根據權利要求2所述的手部燒燙傷康復機械手，其特征在于：所述控制 系統包括用于控制伺服電機I、伺服電機II、伺服電機III及伺服電機IV并采集 其轉動信號的控制器和用于顯示伺服電機I、伺服電機II、伺服電機III及伺服 電機IV信息的顯示器和打印輸出裝置；所述伺服電機I、伺服電機II、伺服電 機III及伺服電機IV通過控制器連接電源。

4.根據權利要求3所述的手部燒燙傷康復機械手，其特征在于：機械手指 的相鄰指節之間通過伺服電機I的電機軸單自由度鉸接形成指關節，伺服電機 I外殼固定于其中一指節，伺服電機I的電機軸與另一指節在圓周方向固定配 合；手掌桿的前端與對應的機械手指尾端通過伺服電機II的電機軸單自由度鉸 接形成整指關節，伺服電機II外殼固定于手掌桿，伺服電機II的電機軸與機械 手指尾端在圓周方向固定配合；所述手掌支撐和固定臂通過伺服電機III的電機 軸單自由度鉸接形成腕關節；伺服電機III外殼固定于固定臂，伺服電機III的電 機軸與手掌支撐在圓周方向固定配合；所述手掌桿尾端通過伺服電機IV的電機 軸以可在手掌所在平面內轉動的方式單自由度鉸接在手掌支撐上，伺服電機IV 外殼固定于手掌支撐，伺服電機IV的電機軸與手掌桿尾端在圓周方向固定配合。

5.根據權利要求4所述的手部燒燙傷康復機械手，其特征在于：機械手指 的相鄰指節中，其中一指節端部設置指節縱向鉸接槽，另一指節端部嵌入鉸接 槽與其鉸接；固定臂前端設置固定臂鉸接槽，手掌支撐向后設置縱向凸起，所 述縱向凸起嵌入固定臂鉸接槽與其鉸接；所述手掌支撐設置手指鉸接槽，機械 手指尾端嵌入手指鉸接槽與其鉸接。

6.根據權利要求5所述的手部燒燙傷康復機械手，其特征在于：所述套環 內圓表面設置柔性薄層。