[發明專利]工業機器人以及控制方法有效
| 申請號： | 201010133534.3 | 申請日： | 2010-03-15 |
| 公開（公告）號： | CN101837587A | 公開（公告）日： | 2010-09-22 |
| 發明（設計）人： | 野上和義;中西光章;尾鄉慶太;松尾智弘 | 申請（專利權）人： | 株式會社安川電機 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290 | 代理人： | 李雪春;武玉琴 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 工業 機器人 以及 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種工業機器人，其特征為，具備：旋轉自如地被支承在基部的中空室；及可旋轉地被支承在所述中空室的臂體，驅動所述臂體的動力單元由多個組成，并配置在所述中空室。
2.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征為，所述驅動單元至少由2個電動機構成。
3.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征為，所述驅動單元至少由2個電動機構成，向第1電動機的輸出軸輸入第2電動機的輸出。
4.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征為，所述動力單元至少由2個電動機構成，所述2個電動機被配置成整齊排列。
5.根據權利要求1所述的工業機器人，其特征為，驅動所述臂體的所述動力單元至少由2個電動機構成，在所述中空室至少配置有2個驅動臂體的所述動力單元。
6.根據權利要求2所述的工業機器人，其特征為，所述動力單元至少由2個電動機構成，通過所述2個電動機的扭矩加法值來驅動所述臂體。
7.根據權利要求2所述的工業機器人，其特征為，所述驅動單元至少由2個電動機構成，向第1電動機的輸出軸串聯輸入多個電動機的輸出。
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