[發明專利]機器人自動回零的方法

無效

• 申請號: 201010128632.8
• 申請日: 2010-03-17
• 公開（公告）號: CN101804640A
• 公開（公告）日: 2010-08-18
• 發明（設計）人: 張弢;朱偉
• 申請（專利權）人: 昆山工研院工業機器人研究所有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛

1.一種機器人自動回零的方法，該機器人的外部運動關節由絕對伺服電機驅動旋轉，所述的外部運動關節安裝在機架上，所述的外部運動關節在所述的絕對伺服電機的驅動下相對于所述的機架旋轉，所述的絕對伺服電機包括由單圈絕對碼盤、多圈碼盤數據計數器組成的絕對碼盤，所述的單圈絕對碼盤具有光柵刻度，所述的多圈碼盤數據計數器由外部電池供電保存數據，其特征在于：該方法按如下步驟進行：

1)、機器人原點標定：在所述的外部運動關節上標定標示線，該標示線隨所述的外部運動關節的旋轉而一起旋轉，在所述的機架上標定一弧形刻度帶，該弧形刻度帶所對應的弧度值大于等于當單圈絕對碼盤轉動半圈時所述的標示線相對于機架旋轉過的弧度、小于等于當單圈絕對碼盤轉動一圈時所述的標示線相對于機架旋轉過的弧度；

2)、清除所述的多圈碼盤數據計數器中所保存的數據；

3)、機器人的外部運動關節在絕對伺服電機驅動下發生旋轉，所述的多圈碼盤數據計數器自動記錄旋轉圈數，并記錄單圈絕對碼盤旋轉數據；

4)、機器人回零：當所述的絕對碼盤的電池電壓正常時，機器人根據多圈碼盤數據計數器記錄的旋轉數據完成回零；當所述的絕對碼盤的電池電壓過低時，所述的多圈碼盤數據計數器的數據丟失，機器人回零時，首先將伺服電機帶動所述的外部運動關節回轉多個整數圈，直至其上的標示線位于所述的弧形刻度帶內停止，清除所述的多圈碼盤數據計數器中所保存的數據，記錄當前單圈絕對碼盤的數據、將所述的外部運動關節再回轉過所述的單圈絕對碼盤所記錄的數據值，此時機器人回零。

2.根據權利要求1所述的機器人自動回零的方法，其特征在于：所述的弧形刻度帶所對應的弧度值等于當單圈絕對碼盤轉動一圈時所述的標示線相對于機架旋轉過的弧度，在所述的步驟1)的機器人原點標定完成時，所述的標示線指在所述的弧形刻度帶的中心位置。