[發(fā)明專利]機(jī)器人自動(dòng)回零的方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010128632.8
• 申請(qǐng)日: 2010-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN101804640A
• 公開（公告）日: 2010-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張弢;朱偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆山工研院工業(yè)機(jī)器人研究所有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛(wèi)

1.一種機(jī)器人自動(dòng)回零的方法，該機(jī)器人的外部運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)由絕對(duì)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述的外部運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在機(jī)架上，所述的外部運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)在所述的絕對(duì)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于所述的機(jī)架旋轉(zhuǎn)，所述的絕對(duì)伺服電機(jī)包括由單圈絕對(duì)碼盤、多圈碼盤數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器組成的絕對(duì)碼盤，所述的單圈絕對(duì)碼盤具有光柵刻度，所述的多圈碼盤數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器由外部電池供電保存數(shù)據(jù)，其特征在于：該方法按如下步驟進(jìn)行：

1)、機(jī)器人原點(diǎn)標(biāo)定：在所述的外部運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)上標(biāo)定標(biāo)示線，該標(biāo)示線隨所述的外部運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)而一起旋轉(zhuǎn)，在所述的機(jī)架上標(biāo)定一弧形刻度帶，該弧形刻度帶所對(duì)應(yīng)的弧度值大于等于當(dāng)單圈絕對(duì)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)半圈時(shí)所述的標(biāo)示線相對(duì)于機(jī)架旋轉(zhuǎn)過的弧度、小于等于當(dāng)單圈絕對(duì)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)一圈時(shí)所述的標(biāo)示線相對(duì)于機(jī)架旋轉(zhuǎn)過的弧度；

2)、清除所述的多圈碼盤數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器中所保存的數(shù)據(jù)；

3)、機(jī)器人的外部運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)在絕對(duì)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)下發(fā)生旋轉(zhuǎn)，所述的多圈碼盤數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器自動(dòng)記錄旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，并記錄單圈絕對(duì)碼盤旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；

4)、機(jī)器人回零：當(dāng)所述的絕對(duì)碼盤的電池電壓正常時(shí)，機(jī)器人根據(jù)多圈碼盤數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器記錄的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)完成回零；當(dāng)所述的絕對(duì)碼盤的電池電壓過低時(shí)，所述的多圈碼盤數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù)丟失，機(jī)器人回零時(shí)，首先將伺服電機(jī)帶動(dòng)所述的外部運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)多個(gè)整數(shù)圈，直至其上的標(biāo)示線位于所述的弧形刻度帶內(nèi)停止，清除所述的多圈碼盤數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器中所保存的數(shù)據(jù)，記錄當(dāng)前單圈絕對(duì)碼盤的數(shù)據(jù)、將所述的外部運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)再回轉(zhuǎn)過所述的單圈絕對(duì)碼盤所記錄的數(shù)據(jù)值，此時(shí)機(jī)器人回零。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自動(dòng)回零的方法，其特征在于：所述的弧形刻度帶所對(duì)應(yīng)的弧度值等于當(dāng)單圈絕對(duì)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)一圈時(shí)所述的標(biāo)示線相對(duì)于機(jī)架旋轉(zhuǎn)過的弧度，在所述的步驟1)的機(jī)器人原點(diǎn)標(biāo)定完成時(shí)，所述的標(biāo)示線指在所述的弧形刻度帶的中心位置。