[發明專利]輕型服務機器人手臂

有效

• 申請號: 201010126730.8
• 申請日: 2010-03-17
• 公開（公告）號: CN101780673A
• 公開（公告）日: 2010-07-21
• 發明（設計）人: 王燕;李桂琴;李明;何斌;田應仲
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種輕型機器人手臂，由底座、關節一(1)、連接板一(2)、關節二(3)、連接板二(4)、關節三(5)、連接板三(6)、關節四(7)、連接板四(8)、關節五(9)依次串聯連接構成，其特征在于所述關節一(1)、關節二(3)、關節三(5)、關節四(7)和關節五(9)均為模塊化旋轉關節，所述連接板一(2)、連接板二(4)、連接板三(6)、連接板四(8)均為直角形連接板；所述模塊化旋轉關節由減速機構(10)、法蘭(11)、電機(12)、箱體(13)和編碼器(14)幾個部分組成；所述減速機構(10)殼體與法蘭(11)連接，所述箱體(13)與法蘭(11)連接，并將電機(12)封裝在箱體(13)內部，箱體(13)外端與編碼器(14)連接，構成一個半封閉整體，電機(12)的輸出軸與減速機構(10)的輸入軸連接，減速機構(10)的輸出軸與直角形連接板聯接。

2.根據權利要求1所述的輕型機器人手臂，其特征在于所述法蘭(11)選用硬鋁，保證了法蘭的輕量化及高強度特性。

3.根據權利要求1所述的輕型機器人手臂，其特征在于：①選用了硬鋁作為箱體(13)的制造材料，滿足了箱體的輕量化及安全性要求；②在箱體(13)上設計了大通孔(15)和小通孔(16)，保證關節布線方便的同時也減輕了箱體重量；③箱體(13)與電機(12)之間僅留有2mm的間隙，保證了關節結構緊湊、同時實現了箱體(13)內部空間最大化利用。