[發(fā)明專利]管內(nèi)移動體用致動器,其控制方法和內(nèi)窺鏡

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010126056.3
• 申請日: 2010-02-25
• 公開（公告）號: CN101912249A
• 公開（公告）日: 2010-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 山川真一;蘆田毅;仲村貴行;都國煥;森本雄矢
• 申請（專利權(quán)）人: 富士膠片株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 陳平

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種管內(nèi)移動體用致動器，用于控制所述致動器的方法和內(nèi)窺鏡。更具體而言，本發(fā)明涉及一種通過將推進力傳遞到管壁而在管中實現(xiàn)移動的技術(shù)。

背景技術(shù)

將內(nèi)窺鏡插入大腸中是非常困難的，原因在于大腸在身體中是卷繞的并且部分大腸沒有固定到體腔上。因此，學(xué)到插入技巧需要很多經(jīng)驗。當(dāng)插入技巧不足時，會使患者相當(dāng)疼痛。

內(nèi)窺鏡插入被認(rèn)為困難的大腸部分是S狀結(jié)腸和橫結(jié)腸。不同于其它結(jié)腸，S狀結(jié)腸和橫結(jié)腸在體腔中沒有固定。因此，它們可以在體腔中在它們自身長度的范圍內(nèi)采取任意形狀，并且可以在體腔中通過在內(nèi)窺鏡插入時的接觸力而變形。

當(dāng)將內(nèi)窺鏡插入到大腸中時，重要的是使S狀結(jié)腸和橫結(jié)腸伸直，以盡可能地減少在插入時與腸道的接觸。迄今已經(jīng)提出許多伸直技術(shù)。此外，提出了幾種用于牽拉彎曲的腸道以降低腸道彎曲程度的插入輔助工具。

例如，在日本專利申請公開11-9545和日本專利申請公開2006-223895中，公開了一種技術(shù)，其中將四個膨脹性/收縮性可變管成螺旋形地卷繞在撓性管部的外周表面周圍，并且其中以下列方式牽拉腸道：通過改變在每個可變管中的壓力使四個可變管相繼膨脹和收縮，使得四個可變管的表皮的外周表面相繼膨脹和收縮，從而使得膨脹部從遠(yuǎn)端側(cè)移動到手邊。

發(fā)明內(nèi)容

但是，當(dāng)僅垂直移動多個可變管時，幾乎不能得到移動管的接觸表面的效果。只有當(dāng)使腸道的褶皺有效率地進入到膨脹的管之間的溝時，才可能得到牽拉的效果。但是，在S狀結(jié)腸中幾乎不存在褶皺。此外，由于腸?道在牽拉的過程中伸直，因此減小了褶皺的突起量，使得牽拉的效果顯著降低。因此，難以使一個氣囊產(chǎn)生卡合力，以與腸壁卡合(engage)，并且還難以使其產(chǎn)生推進力，以相對于腸壁移動。

本發(fā)明是考慮到上述情形進行的。本發(fā)明的一個目的在于提供一種能夠通過確定地牽拉管壁而移動管內(nèi)移動體的管內(nèi)移動體用致動器，并且提供一種用于控制所述致動器的方法和一種內(nèi)窺鏡。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的管內(nèi)移動體用致動器的特征在于，包括：第一膨脹/收縮構(gòu)件，所述第一膨脹/收縮構(gòu)件包括在膨脹以與管壁接觸時填充到管內(nèi)移動體和所述管壁之間的第一部分、以及與所述管壁接觸以產(chǎn)生推進力的第二部分，并且所述第一膨脹/收縮構(gòu)件的一部分固定到所述管內(nèi)移動體上；驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一膨脹/收縮構(gòu)件；和控制部，所述控制部控制所述第一膨脹/收縮構(gòu)件和所述驅(qū)動裝置，并且特征在于，其中所述控制部進行控制，使得所述第一膨脹/收縮構(gòu)件的所述第一部分通過所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動變?yōu)樗龅诙糠?，以改變所述管?nèi)移動體和所述管壁之間的相對位置。

根據(jù)本發(fā)明，可以移動管內(nèi)移動體，原因在于進行控制，使得所述第一膨脹/收縮構(gòu)件的所述第一部分通過所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動變?yōu)樗龅诙糠郑愿淖兯龉軆?nèi)移動體和所述管壁之間的相對位置。

本發(fā)明一個方面的特征在于，所述驅(qū)動裝置是第二膨脹/收縮構(gòu)件，所述第二膨脹/收縮構(gòu)件與所述第一膨脹/收縮構(gòu)件在所述管內(nèi)移動體在管內(nèi)移動的方向上并排地布置，并且所述第二膨脹/收縮構(gòu)件被固定到所述管內(nèi)移動體上，并且所述控制部進行控制，使得在所述第一膨脹/收縮構(gòu)件膨脹以與所述管壁卡合之后，所述第二膨脹/收縮構(gòu)件膨脹以按壓所述第一膨脹/收縮構(gòu)件。

根據(jù)本發(fā)明，在所述第一膨脹/收縮構(gòu)件膨脹以與所述管壁卡合之后，所述第二膨脹/收縮構(gòu)件膨脹以按壓所述第一膨脹/收縮構(gòu)件，因此可以確定地移動管內(nèi)移動體。

本發(fā)明一個方面的特征在于，所述控制部進行控制，使得所述第一膨脹/收縮構(gòu)件被所述第二膨脹/收縮構(gòu)件按壓，由此使得所述管壁被牽拉。

根據(jù)本發(fā)明的該方面，所述第一膨脹/收縮構(gòu)件被所述第二膨脹/收縮?構(gòu)件按壓，由此使得所述管壁被牽拉，因而可以確定地改變所述管內(nèi)移動體和所述管壁之間的相對位置。

本發(fā)明一個方面的特征在于，所述控制部進行控制，使得所述管壁通過將所述第一膨脹/收縮構(gòu)件的表面送出(feed?out)而被牽拉。

根據(jù)本發(fā)明的該方面，進行控制使得所述管壁通過將所述第一膨脹/收縮構(gòu)件的表面送出而被牽拉。因而，在所述管壁上產(chǎn)生推進力，使得可以通過更確定地牽拉所述管壁來移動所述管內(nèi)移動體。

本發(fā)明一個方面的特征在于，處于膨脹以與所述管壁卡合的狀態(tài)下的所述第一膨脹/收縮構(gòu)件覆蓋收縮的第二膨脹/收縮構(gòu)件的至少一部分。