[發明專利]一種無中心環境下無人機協同模擬平臺的控制方法及系統

有效

• 申請號: 201010125465.1
• 申請日: 2010-03-16
• 公開（公告）號: CN101819439A
• 公開（公告）日: 2010-09-01
• 發明（設計）人: 覃征;邢劍寬;周昊;陳晨;朱明建;唐淑艷;范同順
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張磊

1.一種無中心環境下無人機協同模擬平臺控制方法，其特征 在于，包括如下步驟：

A1)根據模擬配置文件建立模擬環境；包括初始化每個參與模 擬的無人機、設置執行任務時所采用的協同算法以及設置禁飛區信 息；用來指定敵我雙方無人機的數量、采用的協同算法以及初始化狀 態信息；所述協同算法包括任務分配算法、路徑規劃算法；

A2)根據所述的模擬配置文件設置無人機的狀態；

A3)啟動無人機，利用無中心節點的元組空間通信，定時采 集所有無人機的狀態數據，所述無人機之間采用元組空間原語進行 通訊；

A4)中止無人機的運行，將采集到的所有無人機的狀態數據 以幀的形式傳輸至界面層，以演示模擬全過程；所述中止無人機的 運行的條件包括：

我方無人機全部被擊毀；

我方無人機完成預定任務；

模擬運行超時；

A5)通過所述界面層來演示整個模擬過程。

2.如權利要求1所述的無中心環境下無人機協同模擬平臺控 制方法，其特征在于，所述步驟A1)中的模擬配置文件所含信息通 過配置文件編輯和通過界面層進行輸入的方式之一。

3.如權利要求1所述的無中心環境下無人機協同模擬平臺控 制方法，其特征在于，所述步驟A1)中的建立模擬環境通過控制臺 進行操作。

4.如權利要求1所述的無中心環境下無人機協同模擬平臺控 制方法，其特征在于，所述步驟A3)包括如下步驟：

A31)判斷模擬是否結束，模擬結束的條件包括以下三種：

(1)我方無人機全部被擊毀；

(2)我方無人機完成預定任務；

(3)模擬運行超時；

當其中任何一種滿足時，控制臺模塊會結束此次模擬，如果是， 則進入所述步驟A4)；如果否，則進入步驟A32)；

A32)所述無人機進入決策階段，為無人機確定任務目標；

A33)通過所述步驟A32)，無人機進入運動階段。

5.如權利要求4所述的無中心環境下無人機協同模擬平臺控 制方法，其特征在于，所述決策階段包括如下步驟：

A331)向周圍廣播本無人機的當前位置信息；

A332)收集周圍臨近的友機和敵機信息；

A333)根據策略進行任務分配。

6.如權利要求4所述的無中心環境下無人機協同模擬平臺控 制方法，其特征在于，所述運動階段包括如下步驟：

A341)確定無人機是否已到達執行任務的目的地，如果是，則 結束運動，否則進入步驟A342)；

A342)判斷無人機是否到達巡航點，如果是，則規劃巡航飛行 路徑，否則根據當前位置和目標點，規劃飛行路徑；

A343)無人機按照規劃的飛行路徑運動；

A344)判斷飛行周期是否結束，如果是，則結束運動，否則進 入步驟A345)；

A345)驗證當前路徑是否有效，如果是，則進入步驟A346)， 否則返回所述步驟A341)；

A346)繼續模擬飛行，計算并更新自己的位置信息；

A347)判斷當前目標是否在自己的攻擊范圍內，如果是，則發 起攻擊，否則返回所述步驟A344)。