[發(fā)明專利]嵌入式環(huán)境下的RoboCup平臺球員智能控制方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010125426.1
• 申請日: 2010-03-16
• 公開（公告）號: CN101834842A
• 公開（公告）日: 2010-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 覃征;邢劍寬;李鳳翔;陳晨
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: H04L29/06
• 分類號: H04L29/06
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所 11330
• 代理人: 張磊

1.一種嵌入式環(huán)境下的RoboCup平臺球員智能控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)從服務(wù)器端接收各種信息；

2)根據(jù)接收到的信息類型進(jìn)行相應(yīng)處理后整合給客戶端的世界模型模塊；

3)根據(jù)所述世界模型模塊獲取的當(dāng)前球員的局部感知情況，由當(dāng)前球員的高層決策模塊負(fù)責(zé)球員之間的分工協(xié)作；

4)根據(jù)所述高層決策模塊的規(guī)劃來選擇每個(gè)球員的動(dòng)作；

5)發(fā)送動(dòng)作命令給服務(wù)器端。

2.如權(quán)利要求1所述的RoboCup平臺球員智能控制方法，其特征在于，所述步驟1)中的各種信息包括，命令響應(yīng)信息、視覺信息、身體感知信息和聽覺信息。

3.如權(quán)利要求1或2所述的RoboCup平臺球員智能控制方法，其特征在于，所述步驟2)的具體處理過程為：

對于命令響應(yīng)信息，所述接收信息處理模塊立即直接對其進(jìn)行解析處理，將命令執(zhí)行的結(jié)果根據(jù)需要更新到所述世界模型模塊中；

對于視覺信息和身體感知信息，所述接收信息處理模塊不進(jìn)行解析和更新，而是將其保存到共享數(shù)據(jù)區(qū)中；

對于聽覺信息，所述接收信息處理模塊根據(jù)不同的發(fā)送者來選擇不同的處理方式，當(dāng)發(fā)送者是自己，則不進(jìn)行任何處理，當(dāng)發(fā)送者是裁判員，則直接通知所述世界模型模塊更新當(dāng)前的比賽模式，當(dāng)發(fā)送者是在線教練或其他球員且其消息內(nèi)容中包含發(fā)送者所通報(bào)的物體運(yùn)動(dòng)信息，即等同于視覺信息，則保存并發(fā)送給所述世界模型模塊統(tǒng)一進(jìn)行解析與更新。

4.如權(quán)利要求1所述的RoboCup平臺球員智能控制方法，其特征在于，所述步驟(3)中的局部感知情況包括當(dāng)前球員在規(guī)定范圍內(nèi)可以看到和聽到的球場情況，其中包括周圍雙方球員的位置、速度和加速度、喊話聲，以及球在可視范圍內(nèi)的位置和速度和當(dāng)前球員感受到自身的體力、速度和加速度。

5.如權(quán)利要求1所述的RoboCup平臺球員智能控制方法，其特征在于，所述世界模型模塊針對當(dāng)前球場狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測包括對球進(jìn)行的預(yù)測以及對球員進(jìn)行的預(yù)測。

6.如權(quán)利要求5所述的RoboCup平臺球員智能控制方法，其特征在于，所述對球進(jìn)行的預(yù)測包括：

情況1：本周期內(nèi)沒有視覺信息，或者視覺信息中并不含任何球的信息，而且上個(gè)周期沒有執(zhí)行踢球命令，則假設(shè)沒有任何球員碰到球，然后不對球的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行計(jì)算并將其更新到所述世界模型模塊中；

情況2：本周期內(nèi)有視覺信息，但是視覺信息中只有球的位置信息，則還需要得到其速度信息；這種情況說明，球位于球員鄰域內(nèi)，但是不在球員視野范圍內(nèi)；如果連續(xù)兩個(gè)周期內(nèi)得到球的位置，則球在上一周期中的速度就可由上周期兩個(gè)位置之差得到，然后計(jì)算當(dāng)前周期的球速；

情況3：本周期內(nèi)有身體感知信息，球員發(fā)送的踢球命令得到了執(zhí)行，則計(jì)算出有效踢球力量，進(jìn)而計(jì)算出加速度，然后根據(jù)當(dāng)前球的位置、速度計(jì)算出下一周期的位置與速度；

如果要對未來n個(gè)周期中球的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測，其方法為：第1周期按上述方法預(yù)測，而對于從第2個(gè)周期到第n個(gè)周期的運(yùn)動(dòng)情況，都按照上面的情況1進(jìn)行處理。

7.如權(quán)利要求1所述的RoboCup平臺球員智能控制方法，其特征在于，所述高層決策模塊是通過球隊(duì)陣型、跑位和動(dòng)作選擇算法來實(shí)現(xiàn)。

8.如權(quán)利要求1所述的RoboCup平臺球員智能控制方法，其特征在于，所述動(dòng)作命令包括身體控制命令、通訊命令、數(shù)據(jù)請求命令。

9.一種嵌入式環(huán)境下的RoboCup平臺球員智能控制系統(tǒng)，包括：服務(wù)器端：用于執(zhí)行客戶端發(fā)來的命令以及給參與比賽的客戶端發(fā)送信息，以及至少兩個(gè)客戶端，每個(gè)客戶端對應(yīng)于一個(gè)球隊(duì)，所述客戶端包括：

接收信息處理模塊，用于接收所述服務(wù)器端發(fā)送的消息，并且按照預(yù)定協(xié)議對所接收的信息進(jìn)行解析和分類，并將特定類型的信息發(fā)送給世界模型；

世界模型模塊，用于接收所述接收信息處理模塊發(fā)送的信息，并進(jìn)行更新、合并以及存儲；

高層決策模塊，用于根據(jù)世界模型中存儲的信息，進(jìn)行球員之間的分工協(xié)作的高層決策，并將所述決策發(fā)送給球員技術(shù)模塊；

球員技術(shù)模塊，用于根據(jù)世界模型中存儲的信息以及高層決策模塊所作出的決策對球員的基本動(dòng)作進(jìn)行選擇；

動(dòng)作命令發(fā)送模塊，根據(jù)預(yù)定的動(dòng)作指令協(xié)議，向服務(wù)器端發(fā)送動(dòng)作指令。