[發明專利]柔性件滑塊式并聯耦合欠驅動機器人手指裝置

無效

• 申請號: 201010124965.3
• 申請日: 2010-03-12
• 公開（公告）號: CN101941205A
• 公開（公告）日: 2011-01-12
• 發明（設計）人: 張文增;孫杰
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種柔性件滑塊式并聯耦合欠驅動機器人手指裝置，包括基座(1)、近關節軸(3)、第一指段(4)、遠關節軸(5)、第二指段(6)和電機(2)，所述的電機(2)設置在基座(1)中，電機(2)的輸出軸與近關節軸(3)相連；所述的近關節軸(3)套設在所述的基座(1)中，所述的遠關節軸(5)套設在第一指段(4)中，所述的第二指段(6)套固在所述的遠關節軸(5)上；其特征在于：該柔性件滑塊式并聯耦合欠驅動機器人手指裝置還包括第一傳動輪(71)、第二傳動輪(78)、第一滑塊(73)、第二滑塊(75)、第一簧件(81)、第二簧件(82)、第一柔性件(96)和第二柔性件(97)；所述的第一指段(4)套固在近關節軸(3)上；所述的第一傳動輪(71)套設在近關節軸(3)上，第一傳動輪(71)與基座(1)固接；所述的第二傳動輪(78)套固在遠關節軸(5)上，第二傳動輪(78)與第二指段(6)固接；所述的第二柔性件(97)一端與第二指段(6)的末端固接，第二柔性件(97)另一端從第一指段(4)上部穿過與第一指段(4)的中部或下部固接，第二柔性件(97)和第二滑塊(75)相接觸；所述的第一柔性件(96)一端與基座(1)固接，第一柔性件(96)另一端從第一指段(4)下部穿過與第一指段(4)的中部或上部固接，第一柔性件(96)和第一滑塊(73)相接觸；所述的第一滑塊(73)鑲嵌在第一指段(4)的第一滑槽中，且與所述的第一柔性件(96)接觸，抓取物體時沿垂直于第一柔性件(96)方向滑動；第二滑塊(75)鑲嵌在第一指段(4)的第二槽中，且與所述的第二柔性件(97)接觸，抓取物體時沿垂直于第二柔性件(97)方向滑動；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑塊(73)與第二滑塊(75)活接觸；所述的第一簧件(81)設置在第一指段(4)中，第一簧件(81)的一端與第一指段(4)相連，另一端與第一滑塊(73)相連；所述的第二簧件(82)設置在第一指段(4)中并且第二簧件(82)的兩端分別與第一指段(4)和第二指段(6)相連。

2.一種柔性件滑塊式并聯耦合欠驅動機器人手指裝置，包括基座(1)、近關節軸(3)、第一指段(4)、遠關節軸(5)、第二指段(6)和電機(2)，所述的電機(2)設置在基座(1)中，電機(2)的輸出軸與近關節軸(3)相連；所述的近關節軸(3)套設在所述的基座(1)中，所述的遠關節軸(5)套設在第一指段(4)中，所述的第二指段(6)套固在所述的遠關節軸(5)上；其特征在于：該柔性件滑塊式并聯耦合欠驅動機器人手指裝置還包括第一傳動輪(71)、第二傳動輪(78)、第一滑塊(73)、第二滑塊(75)、第一簧件(81)、第一簧件(82)、第三簧件(83)第一柔性件(96)和第二柔性件(97)；所述的第一指段(4)套接在近關節軸(3)上；所述的第三簧件(83)的兩端分別連接第一指段(4)和近關節軸(3)；所述的第一傳動輪(71)套設在近關節軸(3)上，第一傳動輪(71)與基座(1)固接；所述的第二傳動輪(78)套固在遠關節軸(5)上，第二傳動輪(78)與第二指段(6)固接；所述的第二柔性件(97)一端與第二指段(6)的末端固接，第二柔性件(97)另一端從第一指段(4)上部穿過與第一指段(4)的中部或下部固接，第二柔性件(97)和第二滑塊(75)相接觸；所述的第一柔性件(96)一端與基座(1)固接，第一柔性件(96)另一端從第一指段(4)下部穿過與第一指段(4)的中部或上部固接，第一柔性件(96)和第一滑塊(73)相接觸；所述的第一滑塊(73)鑲嵌在第一指段(4)的第一槽中，且與所述的第一柔性件(96)接觸，抓取物體時沿垂直于第一柔性件(96)方向滑動；第二滑塊(75)鑲嵌在第一指段(4)的第二槽中，且與所述的第二柔性件(97)接觸，抓取物體時沿垂直于第二柔性件(97)方向滑動；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑塊(73)與第二滑塊(75)活接觸；所述的第一簧件(81)設置在第一指段(4)中，第一簧件(81)的一端與第一指段(4)相連，另一端與第一滑塊(73)相連；所述的第二簧件(82)設置在第一指段(4)中并且第二簧件(82)的兩端分別與第一指段(4)和第二指段(6)相連。