[發明專利]一種管道機器人驅動行走機構

無效

• 申請號: 201010123851.7
• 申請日: 2010-03-10
• 公開（公告）號: CN101788093A
• 公開（公告）日: 2010-07-28
• 發明（設計）人: 許馮平;朱新忠;鄒龍慶;王錫名
• 申請（專利權）人: 大慶石油學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 大慶知文知識產權代理有限公司 23115
• 代理人: 李建華

1.一種管道機器人驅動行走機構，具有第一本體(4)，在第一本體中放置電氣控制單元，其特征在于：所述驅動行走機構還包括有一個位于第一本體中的輪腿調節電機(31)，以及三組位于第一本體外的行走驅動單元(1)，以及三組由前支撐連桿(9)、后支撐連桿(5)和調節連桿(6)組合后構成的彈性輪腿支架單元(2)，以及一個管徑適應調節單元(3)；

其中，所述管徑適應調節單元(3)由調節大筒體(21)、圓柱螺旋彈簧(22)、調節小筒體(23)、壓緊螺母(24)、壓力傳感器(25)、調節螺母(26)以及調節螺母配件(27)、調節絲杠(28)、調節單元本體(29)以及聯軸器(30)構成；其中，

所述調節單元本體(29)上沿軸向開有條形槽；每個條形槽間隔120度，均勻分布在同一圓周上；

所述調節螺母(26)的外表面亦間隔120度圓周均布開有圓孔，與此圓孔相配合的圓柱銷(33)安裝于其中；所述調節螺母配件(27)的內外表面均為圓弧面，其中，內表面的圓弧直徑等于調節螺母(26)的外徑，在此面上開有與所述圓柱銷(33)相配合的圓孔，以備圓柱銷(33)安放于其中，而外表面的圓弧直徑等于調節小筒體(23)的內徑，在此面上開有螺紋孔，以備通過緊固螺釘(32)將調節小筒體(23)與調節螺母配件(27)相連接；

所述調節螺母(26)與調節絲杠(28)連接后位于調節單元本體(29)內；所述調節螺母配件(27)通過圓柱銷(33)和緊固螺釘(32)固定后，限位于調節單元本體(29)上的條形槽中；所述調節大筒體(21)通過與調節小筒體(23)采用螺旋副連接的壓緊螺母(24)固定于調節小筒體(23)的外側，兩者之間的環形空間內安放圓柱螺旋彈簧(22)；所述調節小筒體(23)的內徑大于調節單元本體(29)的外徑，兩者之間可實現相對移動；所述壓緊螺母(24)的外表面與調節大筒體(21)的內表面為配合表面，兩者亦可相對移動；

所述調節絲杠(28)通過聯軸器(30)與位于第一本體(4)內的輪腿調節電機(31)相連接；?

所述行走驅動單元(1)由前后兩對行走輪(12)、驅動單元筒體(20)、前后兩臺驅動減速電機(19)以及相應的圓錐齒輪減速器構成，所述驅動減速電機通過圓錐齒輪減速器換向后分別驅動前后兩對行走輪；

所述行走驅動單元(1)的前、后端通過彈性輪腿支架單元(2)中的前支撐連桿(9)和后支撐連桿(5)分別連接到第一本體(4)的首、末端，所述后支撐連桿(5)與前支撐連桿(9)的長度相等且平行，所述行走驅動單元(1)與第一本體(4)的長度相等且平行；所述調節連桿(6)連接至所述調節大筒體(21)上；

上述三組行走驅動單元(1)與調節單元本體(29)上所開的條形槽相對應，間隔120度圓周均勻分布于第一本體(4)外。?