[發(fā)明專利]一種基于加速度計的路形測量方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010123605.1
• 申請日: 2010-03-12
• 公開（公告）號: CN101806593A
• 公開（公告）日: 2010-08-18
• 發(fā)明（設計）人: 韓毅;甄娜;張偉方;張碩;朱宜東;陳文鳳
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: G01B21/20
• 分類號: G01B21/20;G01B11/24
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李鄭建

技術領域

本發(fā)明涉及一種路形測量方法，尤其涉及一種基于加速度計的路形測量方法。

背景技術

基于加速度計的路形測量，主要利用加速度計所檢測到的檢測梁縱向加速度信號并對其進行二次積分得到檢測梁的縱向位移為主要計算參數(shù)而求得公路的縱斷面，路形測量理論如圖1所示。假設路面存在著一條如圖所示的水平基線，Δ_z(t)是測量參數(shù)。由圖中可以看出，Δ_z(t)的測量可以由基于加速度計換算的縱向位移z₂(t)與由激光傳感器測量的相對距離z₄(t)，以及檢測梁的點頭傾角θ_y，聯(lián)合得到。即：

Δ_z(t)＝Z₁-Z₀-z₃(t)＝Z₁-Z₀-[z₄(t)cos(θ_y)-z₂(t)]????(1)

其中，Z₁和Z₀是常數(shù)，可以忽略；z₄(t)為x里程處檢測梁上激光傳感器檢測到的梁與路面的距離，為已知量；z₂(t)為x里程處檢測梁相對于開始點的縱向位移，可以根據(jù)檢測梁上的加速度傳感器數(shù)據(jù)換算得到，即：

z2(t)=z2(0)+∫0tv(τ)dτ=z2(0)+v(0)t+∫0t∫0ta(τ)cos(θy(τ))dτdτ---(2)]]>

其中，z₂(0)是一個常數(shù)，不會影響路形的整體曲線形狀，可以忽略；但v(0)是疊加在z₂(t)上的一個線性函數(shù)的斜率，相當于一個路面上的斜坡，因此不能忽略。

根據(jù)分析，在采集過程中，可以認為始終有θ_y(t)＝0，由(1)、(2)得：