[發(fā)明專利]七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010121374.0
• 申請(qǐng)日: 2010-03-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101797185A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝叻;趙志球;賴蕓;蔣峻;劉琳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B19/00
• 分類號(hào): A61B19/00;B25J9/08
• 代理公司: 上海交達(dá)專利事務(wù)所 31201
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，包括：機(jī)械從手機(jī)構(gòu)、處理控制器、驅(qū)動(dòng)模塊和傳感器，其特征在于：

所述的機(jī)械從手機(jī)構(gòu)包括：底座、立柱、姿勢(shì)模塊、位置模塊和末端執(zhí)行器模塊，其中：底座上設(shè)有立柱，立柱上設(shè)置姿勢(shì)模塊，位置模塊和姿勢(shì)模塊相連，末端執(zhí)行器模塊和位置模塊相連，驅(qū)動(dòng)模塊分別與姿勢(shì)模塊、末端執(zhí)行器模塊和位置模塊相連；

所述的姿勢(shì)模塊包括：固定塊、第一線輪、姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊和偏擺盤，其中：姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊設(shè)置在立柱上，固定塊和第一線輪設(shè)置在立柱的同一側(cè)，第一線輪設(shè)置在姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊的末端，偏擺盤設(shè)置在姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊的內(nèi)部；

所述的位置模塊包括：第一導(dǎo)輪、第一固定座、滑塊、導(dǎo)軌、第二導(dǎo)輪、第二固定座、帶動(dòng)線纜和支撐座，其中：第一固定座和偏擺盤相連，第一導(dǎo)輪設(shè)置在偏擺盤內(nèi)部，滑塊設(shè)置在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌分別與第一固定座和第二固定座相連，第二導(dǎo)輪設(shè)置在第二固定座的內(nèi)部，支撐座固定在滑塊上，帶動(dòng)線纜與滑塊、第一導(dǎo)輪的上線槽和第二導(dǎo)輪套接；

所述的末端執(zhí)行器模塊包括：第一末端執(zhí)行器、第二末端執(zhí)行器、U型架、操作桿和第二線輪，其中：操作桿的一端連接U型架，另一端連接第二線輪，第二線輪設(shè)置在支撐座的內(nèi)部，第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器的末端設(shè)置在U型架內(nèi)；

所述的驅(qū)動(dòng)模塊包括：七條傳動(dòng)線纜、七個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和七個(gè)傳動(dòng)輪，其中：第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一傳動(dòng)輪相連，第一傳動(dòng)輪和第一傳動(dòng)線纜相連，第一傳動(dòng)線纜與支撐座的背面的通孔、操作桿、U型架和第一末端執(zhí)行器套接，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二傳動(dòng)輪相連，第二傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)線纜相連，第二傳動(dòng)線纜與支撐座的背面的通孔、操作桿、U型架和第二末端執(zhí)行器套接，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三傳動(dòng)輪相連，第三傳動(dòng)輪和第三傳動(dòng)線纜相連，第三傳動(dòng)線纜與支撐座的背面的通孔、操作桿和U型架套接，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四傳動(dòng)輪相連，第四傳動(dòng)輪和第四傳動(dòng)線纜相連，第四傳動(dòng)線纜與支撐座的側(cè)面的通孔和第二線輪套接，第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第五傳動(dòng)輪相連，第五傳動(dòng)輪和第五傳動(dòng)線纜相連，第五傳動(dòng)線纜與偏擺盤和第一導(dǎo)輪的下線槽套接，第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六傳動(dòng)輪相連，第六傳動(dòng)輪和第六傳動(dòng)線纜相連，第六傳動(dòng)線纜與姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊和偏擺盤套接，第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第七傳動(dòng)輪相連，第七傳動(dòng)輪和第七傳動(dòng)線纜相連，第七傳動(dòng)線纜與固定塊和第一線輪套接；

所述的處理控制器和所述的驅(qū)動(dòng)模塊相連，驅(qū)動(dòng)模塊和所述的機(jī)械從手機(jī)構(gòu)相連，所述的傳感器分別與驅(qū)動(dòng)模塊和處理控制器相連以傳輸角位移和轉(zhuǎn)速信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，其特征是，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)是微型伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、電磁流變液元件或磁粉制動(dòng)器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，其特征是，所述的傳動(dòng)線纜是不銹鋼絲、高分子合成線或鎢線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，其特征是，所述的傳感器是光電式數(shù)字編碼器，共有七個(gè)，與七個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)一一相連，傳感器分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)和處理控制器相連以傳輸角位移和轉(zhuǎn)速信息。