[發明專利]一種雙偽衛星輔助慣性導航系統位置校準方法

有效

• 申請號: 201010117536.3
• 申請日: 2010-03-03
• 公開（公告）號: CN101793529A
• 公開（公告）日: 2010-08-04
• 發明（設計）人: 王瑋
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01S19/44
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251
• 代理人: 成金玉

1.雙偽衛星校準慣性導航系統位置誤差方法，其特征在于步驟如下：

(1)將慣導系統位置誤差Δx，Δy、慣導系統與偽衛星之間不同步時間Δτ及偽衛星接 收機鐘差ΔT₀作為待求變量；

(2)當載體開始接收到兩顆偽衛星信號的時刻，根據慣導系統輸出計算得到的慣導 -偽衛星距離，簡稱計算偽距，將計算偽距與偽衛星接收機輸出的測量偽距做差，求出 偽衛星接收機鐘差，作為偽衛星接收機鐘差的初始估值；

(3)建立偽衛星接收機測量偽距與計算偽距之差Δr，與所述待求變量之間的數學 模型：Δr＝r_m-r_I＝(v_xcosγ+v_ysinγ)Δτ+cΔT₀+Δxcosγ+Δysinγ；其中r_m是偽衛星接收機 得到的測量偽距，r_I是根據慣導輸出的位置得到的計算偽距，v_x，v_y是載體在x、y方向 的運動速度，(X，Y)是偽衛星的位置，(x_I，y_I)是慣導輸出的位置；

(4)由補償了偽衛星接收機鐘差初始估值的偽衛星接收機輸出的測量偽距和計算偽 距得到二者之差，根據上一步得到的數學模型利用最小二乘法估計所述待求變量；

(5)利用步驟(4)估計得到的狀態向量，對慣導系統的位置信息進行校準后輸出。