[發(fā)明專利]伺服模具緩沖機構(gòu)的控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201010117297.1 | 申請日： | 2010-02-12 |
| 公開（公告）號： | CN101807064A | 公開（公告）日： | 2010-08-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 巖下平輔;置田肇;河村宏之;豬飼聰史 | 申請（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/18 | 分類號： | G05B19/18 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243 | 代理人： | 許靜 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 伺服 模具 緩沖 機構(gòu) 控制 裝置 | ||
1.一種控制裝置，其是把伺服電動機(32)作為驅(qū)動源，產(chǎn)生針對壓力 機械(10)的滑塊(16)的力的模具緩沖機構(gòu)(22)的控制裝置，其特征在于，
具備：第一力指令部(36)，對所述模具緩沖機構(gòu)(22)指令預(yù)先設(shè)定的 第一力指令值；
力檢測部(34)，檢測所述模具緩沖機構(gòu)(22)產(chǎn)生的力；
電動機速度指令部(42)，指令所述伺服電動機(32)的速度；
電動機速度檢測部(40)，檢測所述伺服電動機(32)的速度；
電動機速度控制部(44)，控制所述伺服電動機(32)的速度；
極大點判定處理部(46)，判定通過所述力檢測部(34)檢測到的在所述 滑塊(16)和所述模具緩沖機構(gòu)(22)碰撞后產(chǎn)生的力的力檢測值到達(dá)極大點 附近；
第二力指令部(52)，生成把達(dá)到極大點附近時的所述力檢測值作為初始 值減少到所述第一力指令值的第二力指令值；
速度指令運算部(38)，根據(jù)所述第一力指令值或所述第二力指令值和所 述力檢測值的差運算第一速度指令值；和
速度修正量運算部(50)，根據(jù)針對所述滑塊(16)的指令速度、所述滑 塊(16)的速度的檢測值或所述第二力指令值，求出所述伺服電動機(32)的 速度修正量，
在所述力檢測值達(dá)到極大點之前，所述速度指令運算部(38)使用所述 第一力指令值運算第一速度指令值，所述速度修正量運算部(50)根據(jù)針對所 述滑塊(16)的指令速度或所述滑塊(16)的速度的檢測值求出所述速度修正 量，
在所述力檢測值達(dá)到極大點之后，所述速度指令運算部(38)使用所述 第二力指令值運算第一速度指令值，所述速度修正量運算部(50)根據(jù)所述第 二力指令值的微分乘以常數(shù)得到的值與針對所述滑塊(16)的指令速度或所述 滑塊(16)的速度的檢測值之和，來求出所述速度修正量，
所述電動機速度指令部(42)把所述第一速度指令值與所述速度修正量 之和作為向所述電動機速度控制部(44)發(fā)送的第二速度指令值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述第二力指令部(52)，指數(shù)函數(shù)地把所述第二力指令值從所述初始值 減小到所述第一力指令值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述第二力指令部(52)，一次函數(shù)地把所述第二力指令值從所述初始值 減小到所述第一力指令值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述極大點判定處理部(46)，根據(jù)所述力檢測值的微分值成為預(yù)先設(shè)定 的值以下，來判定達(dá)到了極大點。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述極大點判定處理部(46)，根據(jù)從所述伺服電動機(32)的速度檢測 值換算的模具緩沖機構(gòu)速度與所述滑塊速度的速度差成為預(yù)先設(shè)定的值以下， 來判定達(dá)到了極大點。
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