[發明專利]運動控制器的構成方法、裝置及其運動控制器

有效

• 申請號: 201010112762.2
• 申請日: 2010-02-10
• 公開（公告）號: CN101794139A
• 公開（公告）日: 2010-08-04
• 發明（設計）人: 王瑞
• 申請（專利權）人: 固高科技(深圳)有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所 44248
• 代理人: 胡吉科;劉顯揚

1.一種運動控制器的構成方法，其特征在于，包括如下步驟：

A)分別構建運動控制器的組成部分，每種組成部分有一個或多個；

B)分別封存所述運動控制器的組成部分；

C)分別關聯所述組成部分，得到需要的運動控制器；

所述步驟A)進一步包括如下步驟：

A1)構建所述組成部分的功能結構；

A2)在所述功能結構上構建所述組成部分的、可設置的輸入和輸出指 針；

所述步驟C)進一步包括：設置所述各組成部件的輸入和輸出指針， 使其相互聯接。

2.根據權利要求1所述的運動控制器的構成方法，其特征在于，所述步 驟B)進一步包括將所述步驟A)中得到的各組成部分作為一個整體存儲。

3.根據權利要求1-2任意一項所述的運動控制器的構成方法，其特征在 于，所述組成部分包括：

規劃器：用于根據設定的運動模式和運動參數實時計算規劃位置和規 劃速度，生成所需的速度曲線；

伺服控制器：用于根據設定的控制算法和控制參數，實時計算控制量；

數字輸入組件：用于實現輸入/輸出濾波和邏輯變換；

數字輸出組件：用于實現邏輯變換；

編碼器輸入組件：用于位置信息反饋；

脈沖輸出組件：用于實現步進電機的位置和速度控制；

模擬量輸入組件：用于實現各種物理量的反饋；

模擬量輸出組件：用于實現各種執行機構的控制；以及

軸：用于將所述各個組件結合在一起。

4.一種運動控制器的構成裝置，其特征在于，包括：

組成部分模塊：包括多種組成部分，所述組成部分用于構成所述運 動控制器；所述每種組成部分有一個或多個；

封存模塊：用于將所述組成部分封裝為單獨的單元；以及

設置模塊：用于設置所述各單元的關聯關系。

所述各組成部分進一步包括用于實現其本身功能的功能實現單元和 用于存放其輸入以及輸出連接的其他組成部分地址或標記的輸入輸出指針單 元；

所述設置模塊進一步包括用于設置所述組成部分中輸入輸出指針單 元的指針設置單元。

5.一種運動控制器，其特征在于，包括多個構成所述運動控制器的組成 部分，所述多個組成部分分別包括用于完成其本身功能的功能單元和用于限定 該組成部分關聯的其他組成部分的指針單元；所述每個組成部分通過其指針單 元相互關聯；

所述組成部分包括：

規劃器：用于根據設定的運動模式和運動參數實時計算規劃位置和規 劃速度，生成所需的速度曲線；

伺服控制器：用于根據設定的控制算法和控制參數，實時計算控制量；

數字輸入組件：用于實現輸入/輸出濾波和邏輯變換；

數字輸出組件：用于實現邏輯變換；

編碼器輸入組件：用于位置信息反饋；

脈沖輸出組件：用于實現步進電機的位置和速度控制；

模擬量輸入組件：用于實現各種物理量的反饋；

模擬量輸出組件：用于實現各種執行機構的控制；以及

軸：用于將所述各個組件結合在一起。