[發(fā)明專利]分布式非線性濾波方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010108511.7
• 申請日: 2010-02-10
• 公開（公告）號: CN101795123A
• 公開（公告）日: 2010-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周彥;李建勛;張世倉
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: H03H21/00
• 分類號: H03H21/00;G01H17/00
• 代理公司: 上海交達(dá)專利事務(wù)所 31201
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種分布式非線性濾波方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、網(wǎng)絡(luò)中的每一個傳感器節(jié)點對目標(biāo)狀態(tài)方程和測量方程進行加權(quán)統(tǒng)計線性化處理得到加統(tǒng)計線性化的系統(tǒng)矩陣、測量矩陣以及線性化后的系統(tǒng)噪聲與測量噪聲；

步驟二、傳感器節(jié)點與其相鄰節(jié)點進行通信以交換局部信息貢獻(xiàn)，并根據(jù)動態(tài)協(xié)同濾波器獲得全局信息貢獻(xiàn)；

步驟三、傳感器節(jié)點根據(jù)加權(quán)統(tǒng)計線性化后的目標(biāo)狀態(tài)方程對目標(biāo)當(dāng)前時刻的狀態(tài)進行預(yù)測，并計算對應(yīng)的方差陣；然后根據(jù)步驟二中的由協(xié)同濾波器獲得的全局信息貢獻(xiàn)對目標(biāo)狀態(tài)進行更新，獲得目標(biāo)在當(dāng)前時刻的狀態(tài)估值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分布式非線性濾波方法，其特征是，步驟一中所述的加權(quán)統(tǒng)計線性化處理包括目標(biāo)狀態(tài)方程和測量方程，具體如下：

目標(biāo)狀態(tài)方程x(k+1)＝F(k)x(k)+b^x(k)+ω(k)

測量方程zi(k)=H‾i(k)x(k)+bzi(k)+υ‾i(k)]]>

其中：F(k)和H_i(k)分別為加權(quán)統(tǒng)計線性化以后的目標(biāo)狀態(tài)矩陣和測量矩陣，b^x(k)和是由線性化引起的誤差項，ω(k)和υ_i(k)為線性化以后的過程噪聲和測量噪聲。