[發明專利]山地單軌運輸遙控車遙控裝置

無效

• 申請號: 201010108031.0
• 申請日: 2010-02-10
• 公開（公告）號: CN101774383A
• 公開（公告）日: 2010-07-14
• 發明（設計）人: 高林;張俊梅;李文彬;姚立紅;薛慧霞;楊柳;楊鍇
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: B61C17/12
• 分類號: B61C17/12;G08C17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種山地單軌運輸遙控車遙控裝置，以降低勞動強度、提高運輸效率，確保山地單軌運輸遙控車在無人駕駛的情況下安全、靈活的控制及掌握山地單軌運輸遙控車的運行情況。

背景技術

經濟林果的種植在山區經濟發展中占有舉足輕重的地位，而林果采摘及運輸問題是林果種植中必須要考慮的問題。目前一些地區還存在的林果運輸技術裝備落后的現狀，特別在車輛無法進入的山地果林區采摘下的果實仍采用的是人工運輸、畜力車運輸、摩托車運輸或小型農用車運輸，這些運輸手段不僅效率低、勞動強度大，而且或多或少都對森林生態造成破壞，因此在不破壞自然地理環境條件下，研制容易架設軌道、不妨礙作物的種植及生長、不受地形限制的山地單軌運輸遙控車是山區經濟林果運輸方式的發展趨勢。

發明內容

本發明設計的山地單軌運輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器兩大部分，所述車載控制儀向所述手持控制器無線發送山地單軌運輸遙控車的位置、請求運行及故障信息，接收所述手持控制器發出的控制數據、執行所述手持控制器發送的控制命令；所述車載控制儀包括ARM9處理器S3C2410X芯片、車載控制儀LCD顯示器、旋轉編碼器檢測裝置、轉換檢測電路及鑒相電路、5*4鍵盤、障礙物檢測裝置、報警電路、運動控制裝置、GPRS模塊以及電源電路；所述車載控制儀LCD顯示器顯示所述山地單軌運輸遙控車當前的具體位置及驅動輪的轉速；所述旋轉編碼器檢測裝置安裝于所述山地單軌運輸遙控車驅動輪上，所述旋轉編碼器內光柵碼盤與所述山地單軌運輸遙控車驅動輪同軸，所述旋轉編碼器內光柵碼盤與所述山地單軌運輸遙控車驅動輪同速旋轉，當在T時間內，測出所述旋轉編碼器檢測裝置的輸出的脈沖個數為M，所述山地單軌運輸遙控車驅動輪半徑為R，所述旋轉編碼器檢測裝置每轉輸出脈沖數為N，所述山地單軌運輸遙控車驅動輪的速度用V表示，則

V=M*2πRNT]]>

如果把所述旋轉編碼器檢測裝置從所述山地單軌運輸遙控車運動開始到時間T內所述旋轉編碼器檢測裝置輸出的脈沖個數用G表示，則在時間T內所述山地單軌運輸遙控車所走過的距離S為：

S=G*2πRN]]>

所述障礙物檢測裝置采用紅外傳感器獲取山地單軌運輸遙控車運行前方軌道上的障礙物信息；當檢測到有障礙物時，車載控制儀中障礙物檢測裝置輸出的為高電平，沒有障礙物的時候，車載控制儀中障礙物檢測裝置輸出的為低電平；山地單軌運輸遙控車車載控制儀ARM9處理器S3C2410X芯片通過障礙物檢測裝置輸入的高低電平的判斷來識別是否有障礙物；當所述障礙物檢測裝置中的紅外傳感器檢測到有障礙物信號時向車載控制儀的ARM?9處理器S3C2410X芯片輸入高電平發出中斷請求，車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片進行中斷處理后將所述山地單軌運輸遙控車車載控制儀運動控制裝置中的第一舵機、所述山地單軌運輸遙控車車載控制儀運動控制裝置中的第二舵機均復位、經所述報警電路輸出報警信號并驅動山地單軌運輸遙控車緊急停車；障礙物排除后障礙物檢測裝置中的紅外傳感器向車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片輸入低電平，車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片進行處理后經所述報警電路停止報警并繼續驅動所述山地單軌運輸遙控車按照控制指令運行；

所述運動控制裝置控制所述山地單軌運輸遙控車的運行速度和運行方向；

所述GPRS模塊控制所述車載控制儀、所述手持控制器之間的無線數據傳輸；

所述手持控制器包括ARM9處理器S3C2410X芯片、手持控制器LCD顯示器、GPRS模塊、功能鍵盤、電源電路；

所述手持控制器由控制人員在遠距離操作控制，對所述山地單軌運輸遙控車驅動輪的轉速及位置信息無線實時采集，所述手持控制器LCD顯示器遠距離觀察所述山地單軌運輸遙控車運行情況并及時發出控制命令。