[發明專利]山地單軌運輸遙控車遙控裝置

無效

• 申請號: 201010108027.4
• 申請日: 2010-02-10
• 公開（公告）號: CN101774382A
• 公開（公告）日: 2010-07-14
• 發明（設計）人: 李文彬;高林;張俊梅;姚立紅;薛慧霞;楊柳;楊鍇
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: B61C17/12
• 分類號: B61C17/12;G08C17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種山地單軌運輸遙控車遙控裝置，以降低勞動強度、提高運輸效率，確保山地單軌運輸遙控車在無人駕駛的情況下安全、靈活的控制及掌握山地單軌運輸遙控車的運行情況。

背景技術

經濟林果的種植在山區經濟發展中占有舉足輕重的地位，而林果采摘及運輸問題是林果種植中必須要考慮的問題。目前一些地區還存在的林果運輸技術裝備落后的現狀，特別在車輛無法進入的山地果林區采摘下的果實仍采用的是人工運輸、畜力車運輸、摩托車運輸或小型農用車運輸，這些運輸手段不僅效率低、勞動強度大，而且或多或少都對森林生態造成破壞，因此在不破壞自然地理環境條件下，研制容易架設軌道、不妨礙作物的種植及生長、不受地形限制的山地單軌運輸遙控車是山區經濟林果運輸方式的發展趨勢。

發明內容

本發明設計的山地單軌運輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器兩大部分，所述車載控制儀向所述手持控制器無線發送山地單軌運輸遙控車的位置、請求運行及故障信息，接收所述手持控制器發出的控制數據、執行所述手持控制器發送的控制命令；

所述車載控制儀包括ARM9處理器S3C2410X芯片、車載控制儀LCD顯示器、旋轉編碼器檢測裝置、轉換檢測電路及鑒相電路、5*4鍵盤、障礙物檢測裝置、報警電路、運動控制裝置、GPRS模塊以及電源電路；所述車載控制儀LCD顯示器顯示山地單軌運輸遙控車當前的具體位置及驅動輪的轉速；所述旋轉編碼器檢測裝置安裝于所述山地單軌運輸遙控車驅動輪上，所述旋轉編碼器檢測裝置測定所述山地單軌運輸遙控車的驅動輪的轉速及所述山地單軌運輸遙控車位置及轉向；所述障礙物檢測裝置檢測所述山地單軌運輸遙控車運行中前方障礙物的信息，所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片處理檢測到的所述信息數據，當檢測到的障礙物阻礙山地單軌運輸遙控車正常運行時，經所述報警電路報警；所述運動控制裝置控制所述山地單軌運輸遙控車的運行速度和運行方向，所述山地單軌運輸遙控車由汽油發動機作為動力源，所述的山地單軌運輸遙控車的運行速度控制是在運行過程中通過控制所述汽油發動機的油門開啟大小程度來輸出不同的功率改變所述山地單軌運輸遙控車的運行速度的大??；所述山地單軌運輸遙控車的運行方向是由動力傳動系統中離合器所處的嚙合位置來控制動力的傳動方向從而改變所述山地單軌運輸遙控車的運行方向；所述車載控制儀運動控制裝置中的第一舵機控制所述動力傳動系統中離合器，所述車載控制儀運動控制裝置中的第二舵機控制所述汽油發動機油門；

所述GPRS模塊控制所述車載控制儀、所述手持控制器之間的無線數據傳輸；所述手持控制器包括ARM9處理器S3C2410X芯片、手持控制器LCD顯示器、GPRS模塊、功能鍵盤、電源電路；

所述手持控制器由控制人員在遠距離操作控制，對所述山地單軌運輸遙控車驅動輪的轉速及位置信息無線實時采集，所述手持控制器LCD顯示器遠距離觀察所述山地單軌運輸遙控車運行情況并及時發出控制命令。

其中所述車載控制儀具有遙控運行工作模式和車載運行工作模式；在所述遙控運行工作模式時所述車載控制儀在所述手持控制器控制下完成對所述山地單軌運輸遙控車驅動輪轉速及位置實時檢測、控制及狀態顯示；在所述遙控運行工作模式時所述車載控制儀中的ARM9處理器S3C2410X芯片接收所述手持控制器上的GPRS模塊的運動控制指令，通過所述運動控制裝置輸出所述山地單軌運輸遙控車運動命令；在所述山地單軌運輸遙控車運行過程中通過所述障礙物檢測裝置中的紅外傳感器自動檢測前方障礙物信息并進行處理、報警并通過所述車載控制儀上的GPRS模塊將報警信息發送至所述手持控制器，在所述手持控制器LCD顯示器上顯示報警信息；在運行過程中通過所述旋轉編碼器檢測裝置及轉換檢測電路自動檢測所述山地單軌運輸遙控車當前的具體位置及驅動輪的轉速，并通過所述車載控制儀上的GPRS模塊將所述山地單軌運輸遙控車位置及驅動輪的轉速信息發送至所述手持控制器，在所述手持控制器LCD顯示器上顯示所述山地單軌運輸遙控車當前的位置及驅動輪的轉速信息。

其中所述車載運行工作模式，在所述車載運行工作模式時所述車載控制儀獨立完成對所述山地單軌運輸遙控車驅動輪轉速及位置實時檢測、控制及狀態顯示；在所述車載運行工作模式時所述車載控制儀中的ARM9處理器S3C2410X芯片接收所述5*4鍵盤輸入的運動控制指令，通過所述運動控制裝置輸出所述山地單軌運輸遙控車運動命令；在所述山地單軌運輸遙控車運行過程中通過所述障礙物檢測裝置中的紅外傳感器自動檢測前方障礙物信息；通過所述旋轉編碼檢測裝置及轉換檢測電路自動檢測所述山地單軌運輸遙控車當前的具體位置及驅動輪的轉速并在所述車載控制儀LCD顯示器上顯示。