[發明專利]探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備

無效

• 申請號: 201010106622.4
• 申請日: 2010-01-28
• 公開（公告）號: CN102141622A
• 公開（公告）日: 2011-08-03
• 發明（設計）人: 楊志雄
• 申請（專利權）人: 楊志雄
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;G01S17/93;G01V8/14;G01C21/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 任默聞

1.一種探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述的自走式測量設備包括：

一自走設備，配備一左側馬達驅動單元及一右側馬達驅動單元；

一防撞測距單元，用以檢測障礙面的存在；

一重力角度感測單元，用以檢測所述自走設備在一移動點上的水平傾角；

一信號處理/編碼單元，接收來自所述防撞測距單元及所述重力角度感測單元的信號，控制所述左側馬達驅動單元及所述右側馬達驅動單元以回避障礙面，并計算所述移動點的3D坐標值；

一存儲單元，用以儲存所述3D坐標值；

一傳輸接口，用以將所述3D坐標值向外傳送；及

一電池，提供操作所述探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備所需的電能。

2.如權利要求1所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述的自走式測量設備還包括一電腦與之連線，藉以儲存所述3D坐標值，利用繪圖軟件加以顯示。

3.如權利要求1所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述傳輸接口為一USB傳輸接口。

4.如權利要求1所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述傳輸接口為一IEEE?1394接口。

5.如權利要求1所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述傳輸接口為一無線信號傳輸裝置，用以將前述3D坐標值對外傳送。

6.如權利要求5所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述的自走式測量設備還包括一電腦及一信號接收單元，所述電腦通過所述信號接收單元接收所述3D坐標值。

7.如權利要求1至6的任何一項所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述左側馬達驅動單元及所述右側馬達驅動單元為受所述信號處理/編碼單元所控制的步進馬達。

8.如權利要求1至6的任何一項所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述左側馬達驅動單元及所述右側馬達驅動單元為受所述信號處理/編碼單元所控制的脈寬調制直流馬達。

9.如權利要求1至6的任何一項所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述防撞測距單元為一超音波防撞測距裝置。

10.如權利要求1至6的任何一項所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述防撞測距單元為一光反射式障礙檢測裝置。

11.如權利要求1至6的任何一項所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述防撞測距單元為一雷達裝置。

12.如權利要求1至6的任何一項所述的探索環境繪制三維空間地圖的自走式測量設備，其特征在于，所述防撞測距單元包括：

一第一測距裝置，朝水平方向檢測障礙面；及

一第二測距裝置，朝下檢測陷坑。