[發明專利]全周鳥瞰影像無縫接合方法與系統

無效

• 申請號: 201010106265.1
• 申請日: 2010-01-29
• 公開（公告）號: CN102143302A
• 公開（公告）日: 2011-08-03
• 發明（設計）人: 沈信良;鄭國祥;吳東權;曾定章
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: H04N5/14
• 分類號: H04N5/14;G03B37/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳小雯

1.一種全周鳥瞰影像無縫接合方法，其包括有下列步驟：

提供多張環境影像；

對該多張環境影像進行視角轉換以形成多張鳥瞰影像；

取得相鄰兩鳥瞰影像所具有的一重迭區域；

藉由多次的權重運算以得到每一相鄰兩鳥瞰影像間的一迭合影像，每一次權重運算還包括有下列步驟：

求得每一迭合影像中的每一迭合像素與該重迭區域中關于該兩相鄰重迭影像的一邊界距離；

根據該邊界距離決定關于該每一迭合影像的兩相鄰鳥瞰影像所分別具有的一第一權重以及一第二權重；以及

將該兩相鄰鳥瞰影像中對應該迭合像素的像素所分別具有的一影像特征以及該第一權重以及該第二權重進行運算以得到關于該迭合像素的一迭合特征；以及

將該多張鳥瞰影像中所具有的非重迭影像以及相鄰鳥瞰影像間的迭合影像進行組合以得到一全周鳥瞰影像訊號。

2.如權利要求1所述的全周鳥瞰影像無縫接合方法，其中該影像特征為亮度以及色彩。

3.如權利要求1所述的全周鳥瞰影像無縫接合方法，其中決定該重迭區域還包括有下列步驟：

決定一參考平面；

于該相鄰的鳥瞰影像中尋找出，落于該參考平面上且相互對應的至少一特征點；以及

對相鄰的兩鳥瞰影像進行調整，使兩相鄰的鳥瞰影像中相對應的該至少一特征點的對應誤差最小。

4.如權利要求3所述的全周鳥瞰影像無縫接合方法，其中該特征點為該鳥瞰影像中的線條、圖樣或者是文字信息。

5.如權利要求3所述的全周鳥瞰影像無縫接合方法，其中該調整方式為藉由旋轉、縮放或平移的方式進行調整。

6.如權利要求3所述的全周鳥瞰影像無縫接合方法，其中該誤差為該兩相鄰的鳥瞰影像中相對應的至少一特征點所具有的特征信息差值的平均平方和。

7.如權利要求6所述的全周鳥瞰影像無縫接合方法，其中該特征信息為亮度或色彩。

8.如權利要求1所述的全周鳥瞰影像無縫接合方法，其還包括有將該全周鳥瞰影像訊號傳遞至一影像顯示單元以進行顯示的步驟。

9.如權利要求1所述的全周鳥瞰影像無縫接合方法，其中該多張環境影像是利用設置于一載具上不同位置的影像擷取單元擷取該載具周圍環境的影像而得。

10.如權利要求1所述的全周鳥瞰影像無縫接合方法，其中該載具為車輛。

11.一種全周鳥瞰影像無縫接合系統，包括：

多個影像擷取單元，其分別設置于一載具的不同位置上，每一影像擷取單元產生一環境影像；

一控制單元，其還包括有一影像接收接口、一運算處理單元、一存儲模塊以及一影像輸出界，該影像接收接口其接收該多個環境影像，該運算處理單元，其接收該多個環境影像，以對該多個環境影像進行處理以形成一全周鳥瞰影像訊號，該存儲模塊，其與該運算處理單元相耦接，該一影像輸出界面，其與該運算處理單元以及該顯示單元相耦接，以輸出該全周鳥瞰影像訊號；以及

一顯示單元，其設置于該載具內并與該控制單元相耦接，該顯示單元接收該全周鳥瞰影像訊號，并顯示對應的全周鳥瞰影像。

12.如權利要求11所述的全周鳥瞰影像無縫接合系統，其中該多個影像擷取單元分別設置于該載具的前、后、左與右側上。

13.如權利要求11所述的全周鳥瞰影像無縫接合系統，其中該控制單元接收該多張環境影像，該控制單元對該多張環境影像進行視角轉換以形成多張鳥瞰影像，并取得相鄰兩鳥瞰影像所具有的一重迭區域，再藉由一權重運算以得到每一相鄰兩鳥瞰影像間的一迭合影像，該控制單元求得每一迭合影像中的每一迭合像素與該重迭區域中關于該兩相鄰重迭影像的一邊界距離，然后根據該邊界距離決定關于該每一迭合影像的兩相鄰鳥瞰影像所分別具有的一第一權重以及一第二權重，再將該兩相鄰鳥瞰影像中對應該迭合像素的像素所分別具有的一影像特征以及該第一權重以及該第二權重進行運算以得到關于該迭合像素的一迭合特征，再將該多張鳥瞰影像中所具有的非重迭影像以及相鄰鳥瞰影像間的迭合影像進行組合以得到該全周鳥瞰影像訊號。

14.如權利要求11所述的全周鳥瞰影像無縫接合系統，其中該載具為車輛。