[發明專利]醫學器械的監控系統

有效

• 申請號: 201010105858.6
• 申請日: 2010-01-26
• 公開（公告）號: CN101797184A
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發明（設計）人: 奧利弗·霍爾農;多納爾·梅德勒
• 申請（專利權）人: 西門子公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B6/03
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 郝俊梅

1.一種用于醫學器械的監控系統，其中醫學器械包括機器人(1)和可 由機器人(1)運動的圖像采集部件(2)，此監控系統具有固定在醫學器械 上的射線源(L)、遠離醫學器械的用于接收由射線源(L)發送的射線(LS) 的射線接收器(K)、比較裝置(V)，該比較裝置用于將射線(LS)在射線 接收器(K)上的入射地點(S_i)，與射線(LS)在射線接收器(K)上的一 個或多個預定的入射地點(S_S)相比較，所述射線源(L)涉及激光器，所 述射線接收器(K)涉及攝像機，將由所述激光器和所述攝像機組成的系統 設置為，使得激光器朝攝像機的方向發射激光。

2.按照權利要求1所述的監控系統，其中，所述圖像采集部件(2)是 C臂X射線儀。

3.按照權利要求1或2所述的監控系統，其中，所述機器人(1)具有 沿笛卡兒坐標系六個方向的運動自由度。

4.按照權利要求1或2所述的監控系統，其中，所述比較裝置(V) 設計為，當所述入射地點(S_i)偏離所述一個或多個預定的入射地點(S_S) 時輸出一個信號。

5.按照權利要求1或2所述的監控系統，其中，所述一個或多個預定 的入射地點(S_S)包括規定的入射地點和與之相關的公差區(ΔS)。

6.一種醫學器械的監控方法，其中醫學器械包括機器人(1)和可由機 器人(1)運動的圖像采集部件(2)，其中，從固定在醫學器械上的射線源 (L)發送射線(LS)，由遠離醫學器械的射線接收器(K)接收由射線源 (L)發送的射線(LS)，以及將接收的射線(LS)在射線接收器(K)上 的入射地點(S_i)，與射線(LS)在射線接收器(K)上的一個或多個預定 的入射地點(S_S)相比較，所述射線源(L)涉及激光器，所述射線接收器 (K)涉及攝像機，將由所述激光器和所述攝像機組成的系統設置為，使得 激光器朝攝像機的方向發射激光。

7.按照權利要求6所述的方法，其中，所述圖像采集部件(2)是C 臂X射線儀。

8.按照權利要求6所述的方法，其中，所述機器人(1)具有沿笛卡兒 坐標系六個方向的運動自由度。

9.按照權利要求6所述的方法，其中，當所述入射地點(S_i)偏離所 述一個或多個預定的入射地點(S_S)時輸出一個信號。

10.按照權利要求9所述的方法，其中，根據信號對機器人(1)進行 校準。

11.按照權利要求6至10之一所述的方法，其中，所述一個或多個預 定的入射地點(S_S)包括規定的入射地點和與之相關的公差區(ΔS)。

12.按照權利要求6所述的方法，其中，所述機器人(1)按第一種規 定的構型運動，以及接著將入射地點(S_i)與一個或多個預定的第一入射地 點(S_S)進行比較。

13.按照權利要求12所述的方法，其中，所述機器人(1)在按第一種 構型運動后按第二種規定的構型運動，以及接著將入射地點(S_i)與一個或 多個預定的第二入射地點(S_S)進行比較。

14.按照權利要求13所述的方法，其中，所述一個或多個預定的第一 入射地點(S_S)與一個或多個預定的第二入射地點(S_S)一致。

15.按照權利要求13所述的方法，其中，所述一個或多個預定的第一 入射地點(S_S)與一個或多個預定的第二入射地點(S_S)不同。

16.按照權利要求6至10之一所述的方法，其中，在考慮機器人(1) 參數的情況下，事先確定所述一個或多個預定的入射地點(S_S)。

17.按照權利要求6至10之一所述的方法，此方法在醫學器械正規運 行之外實施。